Прикладной метод синергетического синтеза адаптивных систем управления электропневматическими приводами

Бесплатно
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0
Обухова Елена Николаевна
Бесплатно
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

ВВЕДЕНИЕ ………………………………………………………………………………………………. 5

1 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ
УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ ….. 12

1.1 Функциональное представление ЭПС ……………………………………………….. 12
1.2 Разработка и исследование математической модели ЭПС ………………….. 15
1.2.1 Математическое описание ЭПС ……………………………………………………… 15
1.2.2 Уравнение движения механической части подсистемы …………………… 18
1.2.3 Уравнения изменения давлений воздуха в пневмоприводе ……………… 20
1.2.4 Уравнения массового расхода воздуха в ПР ……………………………………. 23
1.3 Результаты математического моделирования ЭПС…………………………….. 28
1.4 Обзор методов управления ЭПС и их сравнительный анализ …………….. 32
1.4.1 Типовые регуляторы ………………………………………………………………….. 32
1.4.2 Анализ параметрических неопределенностей ММ и внешних
возмущений на ЭПС……………………………………………………………………………….. 41
1.4.3 Применение нечеткой логики и нейронных сетей …………………………… 47
1.4.4 Методы теории оптимального управления ……………………………………… 49
1.4.5 Графоаналитические методы пространства состояния …………………….. 55
1.4.6 Адаптивное и робастное управление ………………………………………………. 57
1.4.7 Синергетическая теория управления ………………………………………………. 59
1.5 Выводы по первой главе ……………………………………………………………………. 65
2. СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНЫХ СИНЕРГЕТИЧЕСКИХ ЗАКОНОВ
УПРАВЛЕНИЯ ЭПС ……………………………………………………………………………… 67

2.1 Постановка задачи управления ЭПС и способы ее реализации …………… 67
2.2 Процедура синергетического синтеза нелинейных законов дроссельного
управления ЭПС …………………………………………………………………………………….. 69
2.3 Синтез нелинейных синергетических законов управления ЭПС
противодавлением ………………………………………………………………………………….. 76
2.4 Расчет расходных характеристик дроссельного управления и управления
противодавлением пневмопривода …………………………………………………………. 81
2.5 Исследование свойств робастности синергетического нелинейного
закона управления противодавлением в условиях параметрической
неопределенности…………………………………………………………………………………… 83
2.6 Анализ влияния внешних возмущений на свойства замкнутой системы с
управлением по методу АКАР ………………………………………………………………… 91
2.7 Выводы по второй главе ………………………………………………………………….. 106
3. СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНЫХ АДАПТИВНЫХ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ
ЭПС С УЧЕТОМ ВНЕШНИХ ВОЗМУЩЕНИЙ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ
НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЕЙ …………………………………………………………………… 108

3.1 Процедура синергетического синтеза адаптивного регулятора с одним
интегратором ……………………………………………………………………………………….. 108
3.2 Процедура синергетического синтеза адаптивного регулятора с двумя
интеграторами………………………………………………………………………………………. 120
3.3 Интегральная адаптация в условиях действия гармонического
возмущения ………………………………………………………………………………………….. 128
3.4 Исследование робастности адаптивного закона управления с
интегральной адаптацией ……………………………………………………………………… 132
3.5 Выводы по третьей главе…………………………………………………………………. 139
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ……………………………………………………………………………………. 140

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ ………………………………………………………………….. 142

ЛИТЕРАТУРА ……………………………………………………………………………………… 143

ПРИЛОЖЕНИЯ …………………………………………………………………………………… 158

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Математическое моделирование ЭПС в MATLAB ……. 158
ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Линеаризация ММ ЭПС …………………………………………… 160
ПРИЛОЖЕНИЕ 3 Синтез законов управления ЭПС методом АКАР в
случае дроссельного управления …………………………………………………………… 162
ПРИЛОЖЕНИЕ 4 Синтез законов управления ЭПС методом АКАР в случае
управления противодавлением ……………………………………………………………… 165
ПРИЛОЖЕНИЕ 5 Построение расходных характеристики при дроссельном
управлении и управлении противодавлением………………………………………… 169
ПРИЛОЖЕНИЕ 6 Синтез законов управления ЭПС при кусочно-
постоянном возмущении ………………………………………………………………………. 171
ПРИЛОЖЕНИЕ 7 Синтез адаптивного закона управления ЭПС при
подавлении кусочно-постоянного возмущения ……………………………………… 178
ПРИЛОЖЕНИЕ 8 Синтез законов управления ЭПС при линейно-
нарастающем возмущении ……………………………………………………………………. 184
ПРИЛОЖЕНИЕ 9 Синтез законов управления ЭПС при гармоническом
возмущении ………………………………………………………………………………………….. 193
ПРИЛОЖЕНИЕ 10 Акты внедрения результатов диссертационного
исследования ………………………………………………………………………………………… 198

Первая глава диссертации посвящена обзору методов управления
пневмоприводами, к которым относятся: методы классического
управления, основанные на использовании линейных типовых законов
управления; методы управления, ориентированные на представлении
системы в фазовом пространстве и построении поверхностей
переключения; а также интеллектуальные методы построения регуляторов
с использованием нечеткой логики и нейронных сетей. Приводится
подробный вывод уравнения движения поршня пневмопривода, уравнений
изменения давлений в камерах наполнения и выхлопа системы. Приведен
анализ существующих нелинейных математических моделей массового
расхода воздуха в ПР. Представлены результаты компьютерного
моделирования,подтверждающиеадекватностьвыбранной
математической модели реальным физическим процессам.
Во второй главе приведена процедура синергетического синтеза
нелинейных законов дроссельного управления пневмоприводом, при котором
сформулирована задача двухканального управления положением
поршня 1 путем изменения давлений в камере наполнения 3 и камере
выхлопа 4 пневмопривода, с помощью управляющих воздействий 1 и
2 на ПР1 и ПР2.
На рис. 1. приведена расчетная принципиальная схема
электропневматической системы, состоящая из пневмопривода
двустороннего действия и двух независимых ПР с электропневматическим
управлением.

Рис. 1. Расчетная схема электропневматической системы
Математическая модель пневмопривода представлена в следующей
форме:
̇ 1 ( ) = 2 ;
̇ 2 ( ) = 21 ∙ 3 − 22 ∙ 4 − 23 ∙ 2 − 24 ;
3 2
̇ 3 ( ) = [ 31 ∙ ( 1 + 01 )−1 ∙ 1 ∙ √ м2 − 32 ] −;(1)
( 1 + 01 )
−1
4 2 4 2
̇ 4 ( ) = − [ 41 ∙ ( 42 − 1 )−1 ∙ 2 ∙ ( )∙ √ 42 − 2 ] +,
{ ( 42 − 1 )

где обозначены переменные состояния: 1 = ; 2 = ; 3 = 1 ; 4 = 2 ,
1 2 ( 1 − 2 )
и коэффициенты модели: 21 =
; 22 =
; 23 = ; 24 =
;
√ м √ м
31 =; 41 =; 42 = ( + 02 ).
1 √ 2 √
На рис. 1. и в модели (1) введены следующие обозначения: (м) –
перемещение поршня; (м/с) – скорость перемещения движущихся масс;
1 (Па) – давление в камере наполнения; 2 (Па) – давление в камере
выхлопа; (кг) – масса подвижной части поршня и штока; 1 , 2 (м2 ) –
эффективныеплощадипоршневойиштоковойполостей
пневмоцилиндра; ( Н ∙ с⁄м) – коэффициент вязкого трения; м ( К) –
абсолютная температура газа; – показатель адиабаты для воздуха;
( Дж⁄(кг ∙ К) – универсальная газовая постоянная; 01 и 02 (м) –
начальная и конечная координаты положения поршня; – суммарный
коэффициент сопротивления входящих в линию дросселей; м (Па) –
уровень давления на входе магистрали; а (Па) – атмосферное давление.
При дроссельном управлении торможение поршня в заданном
положении происходит с помощью регулирования давления 4 воздушного
потока, покидающего выхлопную камеру пневмоцилиндра путем
формирования управляющего воздействия на 2 клапана ПР 2.
Согласно технологической задаче позиционирования штока
пневмопривода в требуемом положении, были введены технологический и
термодинамический инварианты: 1 = 1∗ ; 4 = 4∗ и заданы следующие
инвариантные многообразия:
1 = 4 − 4∗ = 0; 2 = 3 − 1 ( 1 , 2 ) = 0.(2)
Во второе многообразие входит функция 1 ( 1 , 2 ), определяющая
желаемый характер изменения давления 3 на пересечении инвариантных
многообразий 1 = 0 и 2 = 0.
Согласно методу АКАР, макропеременные 1 и 2 должны
удовлетворять решению системы основных функциональных уравнений:
1 ̇1 ( ) + 1 = 0, Т2 ̇2 ( ) + 2 = 0,(3)
где 1 > 0 и 2 > 0 обеспечивают условия асимптотической устойчивости
движения системы.
При попадании изображающей точки системы на пересечение
многообразий 1 = 2 = 0происходитточнаядинамическая
декомпозиция системы (1) и динамика замкнутой системы описывается
уравнениями:
̇ 1 ( ) = 2 ; ̇ 2 ( ) = 21 ∙ 1 ( 1 , 2 ) − 22 ∙ 4∗ − 23 ∙ 2 − 24 . (4)
Для определения функции 1 ( 1 , 2 ), вводится дополнительное
инвариантное многообразие, обеспечивающее достижение конечной цели
управления:
3 = 2 − ( 1 − 1∗ ) = 0.(5)
Для выполнения условия 3 = 0 макропеременная 3 должна
удовлетворять решению функционального уравнения:
3 ̇3 ( ) + 3 = 0,(6)
где 3 > 0 условие асимптотической устойчивости движения
изображающей точки системы к инвариантному многообразию.
Совместное решение (5), (6) и (4) позволяет выразить внутреннее
управление:
3 ∙[ 22 4∗ + 23 2 + 24 + 2 ]− 2 + ( 1 − 1∗ )
1 = 3 21
(7)
Совместное решение (2) и (7) с учетом функциональных уравнений (3)
и модели (1) позволяют найти аналитический закон управления 1 =
( 1 , 2 , 3 , 4 ); 2 = ( 1 , 2 , 3 , 4 ).
Было проведено компьютерное моделирование замкнутой системы
(рис. 2-7), с учетом полученного в аналитической форме векторного закона
управления 1 = ( 1 , 2 , 3 , 4 ); 2 = ( 1 , 2 , 3 , 4 ), при заданных
начальных условиях системы: 1 (0) = 0 м; 2 (0) = 0 (м/с); 3 (0) =
105 Па; 4 (0) = 105 Па и желаемыми значениями перемещения поршня
1∗ = 0,1м и давления в выхлопной камере 4∗ = 1,25 Па.

Рис. 2. ПеремещениеРис. 3. СкоростьРис. 4. Давление в
поршняпоршнякамере нагнетания
Рис. 5. Давление вРис. 6. УправляющееРис. 7. Управляющее
камере выхлопавоздействие на ПР1воздействие на ПР2
Результатымоделированияпоказываютасимптотическую
устойчивость динамики системы, а также достижение целей управления,
которыми являются перемещение штока пневмоцилиндра в заданное
положение и поддержание давления в выхлопной камере.
Недостатками дроссельного управления, относятся энергетические
потери, связанные с расходованием большого количества сжатого воздуха
для создания избыточного давления в камерах пневмоцилиндра.
Во второй главе рассматривается синтез нелинейных синергетических
законов управления пневмоприводом методом противодавления, целью
которого будет стабилизация давлений, осуществляемая путем подачи
сжатого воздуха в камеру выхлопа, при этом технологически отработанный
воздух из камеры выхлопа будет выходить в среду с повышенным
давлением. В ходе перемещения штока происходит выравнивание
давлений, которое отображается в виде следующих многообразий:
1 = 4 − 3 = 0, 2 = 3 − 1 ( 1 , 2 ) = 0.(8)
При этом многообразия должны удовлетворять функциональным
уравнениям:
Т1 ̇1 ( ) + 1 = 0,Т2 ̇2 ( ) + 2 = 0.(9)
Аналогичная процедура синтеза позволяет получить закон управления
на клапанах ПР: 1 = ( 1 , 2 , 3 , 4 ); 2 = ( 1 , 2 , 3 , 4 ).
Моделирование замкнутой системы управления противодавлением
представлены на рис. 8-13.

Рис. 8. ПеремещениеРис. 9. СкоростьРис. 10. Давление в
поршняпоршнякамере нагнетания
Рис. 11. Давление в Рис. 12. Управляющее Рис. 13. Управляющее
камере выхлопавоздействие ПР 1воздействие ПР 2
Синтезированные нелинейные законы управления методом
противодавления обеспечивают асимптотическую устойчивость и
достижение конечной цели управления с заданной точностью.
В третьей главе представлена компенсация внешних воздействий с
применением метода интегральной адаптации синергетической теории
управления. Метод интегральной адаптации базируется на
фундаментальных свойствах астатизма подавлять возмущения до полного
исчезновения ошибки регулирования, без оценки их измерения.
Метод интегральной адаптации на инвариантных многообразиях СТУ
предполагает расширение фазового пространства путем введения
дополнительных переменных состояния, которые, по сути, являются
оценками внешних неизмеряемых возмущений, действующих на систему.
Применительно к модели пневмопривода при предположении такие
возмущения являются кусочно-постоянными в пространство расширенной
системы была введена переменная 5 , и составлена следующая
расширенная модель синергетического синтеза:
̇1 ( ) = 2 ;
̇ 2 ( ) = 21 ∙ 3 − 22 ∙ 4 − 23 ∙ 2 − 24 + 5 ;
3 2
̇ 3 ( ) = [ 31 ∙ ( 1 + 01 )−1 ∙ 1 ∙ √ м2 − 32 ] −;(10)
( 1 + 01 )
−1
4 2 4 2
̇ 4 ( ) = − [ 41 ∙ ( 42 − 1)−1∙ 2 ∙ ( )∙ √ 42 − 2 ] +;
( 42 − 1 )
̇ 5 ( ) = ( 1 − 1∗ ),
{
где ̇ 5 ( ) = ( 1 − 1∗ ) – уравнение, описывающее динамику введенной
переменной.
Инвариантные многообразия, отражающие заданные цели управления с
учетом возмущающего фактора, имеют вид:
1 = 4 − 3 = 0; 2 = 3 − 1 ( 1 , 2 , 5 ) = 0.(11)
где 1 ( 1 , 2 , 5 ) – внутреннее управление, отражающее желаемое
изменение давления в камере наполнения 3 и непосредственно влияющее
на скорость штока и его перемещение, с учетом возмущения.
Введенные инвариантные многообразия должны удовлетворять
следующим функциональным уравнениям:
1 ̇1 ( ) + 1 = 0;Т2 ̇2 ( ) + 2 = 0.(12)
Декомпозированная система с учетом введенных многообразий:
̇ 1 ( ) = 2 ,
{ ̇ 2 ( ) = ( 21 − 22 ) ∙ 1 ( 1 , 2 , 5 ) − 23 ∙ 2 − 24 + 5 , (13)
̇ 5 ( ) = ( 1 − 1∗ ).
Для нахождения внутреннего управления 1 вводится инвариантное
многообразие, отражающее зависимость скорости от желаемого
перемещения с учетом возмущения:
3 = 2 − ( 1 − 1∗ ) + 1 5 = 0.(14)
где 1 и – параметры синергетического регулятора, отвечающие за
устойчивость движения на многообразии 3 к цели управления.
Функциональное уравнение, обеспечивающее устойчивость системы
на пересечении введенного (14) инвариантного многообразия:
Т3 ̇3 ( ) + 3 = 0.(15)
Совместное решение введенных многообразий (11), (14) с учетом
функциональных уравнений (15), (12) и модели (10) позволяют получить
закон управления подавляющий кусочно-постоянное возмущение: 1 =
( 1 , 2 , 3 , 4 , 5 ); 2 = ( 1 , 2 , 3 , 4 , 5 ).
Переходные процессы реакции системы и управляющих воздействий с
учетомвозмущения: 0 = (−0,01; = 0); (3; = 5); (−2; = 10)
представлены на рис. 14-17.

Рис. 14. Перемещение поршня при Рис. 15. Скорость поршня при
кусочно-постоянном возмущении кусочно-постоянном возмущении
Рис. 16. УправляющееРис. 17. Управляющее воздействие
воздействие на ПР1 при кусочно-на ПР2 при кусочно-постоянном
постоянном возмущениивозмущении
Введение в нелинейную замкнутую систему интеграла от ошибки
подавляет кусочно-постоянное возмущение.
В главе приведена процедура синергетического синтеза адаптивного
регулятора с двумя интеграторами подавляющего кусочно-линейное
возмущение. Кусочно-линейная, противодействующая движению поршня,
возмущающая сила возникает в технологических задачах, где
пневмопривод воздействует на объект с некоторым, требуемым усилием.
Базируясь на методе интегральной адаптации на инвариантных
многообразиях, с целью оценки и компенсации действия линейно-
возрастающего возмущения в фазовое пространство системы вводится две
дополнительных переменных 5 и 6 . В этом случае расширенная модель
синергетического синтеза будет представлена как:
1̇ ( ) = 2 ;
2̇ ( ) = 21 ∙ 3 − 22 ∙ 4 − 23 ∙ 2 − 24 + 5 ;
3 2
3̇ ( ) = [ 31 ∙ ( 1 + 01 )−1 ∙ 1 ∙ √ м2 − 32 ] −;
( 1 + 01 )
−1(16)
4 2 4 2
4̇ ( ) = − [ 41 ∙ ( 42 − 1 )−1 ∙ 2 ∙ ( )∙ √ 42 − 2 ] +;
( 42 − 1 )
5̇ ( ) = 6 ;
{ 6̇ ( ) = ( 1 − 1∗ ).
Для модели (16) вводятся инвариантные многообразия:
1 = 4 − 3 = 0, 2 = 3 − 1 ( 1 , 2 , 5 , 6 ) = 0, (17)
где 1 1 , 2 , 5 , 6 – внутреннее управление, структура которого
( )
определяется дальнейшей процедурой синтеза.
Устойчивое асимптотическое движение системы из условно допустимой
области фазового пространства к пересечению инвариантных
многообразий (17) обеспечиваются функциональным уравнениям:
Т1 ̇1 ( ) + 1 = 0, Т2 ̇2 ( ) + 2 = 0(18)
При попадании изображающей точки системы на пересечение
инвариантных многообразий (17), исходная система (16) преобразуется в
следующий декомпозированный вид:
̇ 1 ( ) = 2 ,
̇ 2 ( ) = ( 21 − 22 ) ∙ 1 ( 1 , 2 , 5 , 6 ) − 23 ∙ 2 − 24 + 5 ,
(19)
̇ 5 ( ) = 6 ,
{ ̇ 6 ( ) = ( 1 − 1∗ ).
Для достижения конечной цели управления с учетом действия
возмущения введем следующее многообразие:
3 = 2 − ( 1 − 1∗ ) + 1 5 + 2 6 = 0.(20)
где 1 , 2 и – параметры синергетического регулятора, отвечающие за
устойчивость движения на многообразии 3 к цели управления.
Инвариантноемногообразие(20)должноудовлетворять
функциональному уравнению:
Т3 ̇3 ( ) + 3 = 0(21)
Совместное решение введенных многообразий (17), (20) с учетом
функциональных уравнений (18), (21) и модели (16) позволяют получить
управляющие воздействия, подавляющие кусочно-линейное возмущение:
1 = ( 1 , 2 , 3 , 4 . 5 , 6 ); 2 = ( 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ).
Переходные процессы реакции замкнутой системы и управляющих
воздействий с учетом возмущения: 1 = (−0,01 ; = 0); (0,001 ; =
10); (−0,005 ; = 20)представлены на рис. 18-21.
Полученные графики переходных процессов переменных состояния
замкнутойэлектропневматическойсистемыпоказывают,что
синтезированный закон адаптивного нелинейного синергетического
управления положением поршня пневмопривода, полученный методом
интегральной адаптации подавляет кусочно-линейное возмущение.

Рис. 18. Перемещение поршня приРис. 19. Скорость поршня при
кусочно-линейном возмущениикусочно-линейном возмущении
Рис. 20. УправляющееРис. 21. Управляющее воздействие
воздействие на ПР1 при кусочно-на ПР2 при кусочно-линейном
линейном возмущениивозмущении
Адаптивные свойства полученного синергетического закона
управления обеспечиваются введением интегральных составляющих в
закон управления, таким образом повышая астатизм системы, а,
следовательно, точность работы замкнутой пневматической системы в
условиях действия возмущений.
Вглавеприводитсяисследованиесвойствробастности
синергетических нелинейных систем управления в условиях
параметрическойнеопределенности.Однимиздостоинств
синтезированных нелинейных синергетических законов управления
является асимптотическая устойчивость системы по переменным состояния
при изменении параметров модели. В частности, при исследовании
системы с изменяющимися параметрами, таких как масса нагрузки и
коэффициент вязкого трения гарантируется выполнение заданных
технологических задач.
В приложениях приведены листинги программ, реализованных в
программных пакетах компьютерной математики Maple и MATLAB для
получения динамических характеристик переменных состояния
исследуемой модели электропневматической системы, линеаризации
нелинейной модели системы в ходе сравнительного анализа, синтеза
нелинейных синергетических законов управления позиционированием
поршня пневмопривода, а также акты внедрения результатов
диссертационного исследования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Цель, сформулированная в диссертации, направленная на повышение
эффективности систем позиционирования штока ЭПП за счет обеспечения
их асимптотической устойчивости в целом, инвариантности к действию
внешних неизмеряемых возмущений, а также робастности к
неконтролируемому изменению параметров ЭПП, достигнута.
В работе разработан прикладной метод синтеза адаптивных систем
управления ЭПП, базирующийся на принципах и методах СТУ.
В основу предложенного прикладного метода синтеза положены метод
АКАР и метод интегральной адаптации на инвариантных многообразиях,
разработанные профессором А. А. Колесниковым.
По диссертации можно сделать следующие основные выводы:
1) обоснована нелинейная математическая модель ЭПП, раскрывающая
связь площади проходного сечения ПР с изменениями давлений в камерах
пневмоцилиндра в случаях дроссельного управления и управления
противодавлением;
2) проведен подробный анализ имеющихся в классической и
современной теории управления методов и подходов применительно к
управлению ЭПП, по результатам которого были выбраны методы СТУ,
опирающиеся на фундаментальные свойства самоорганизации нелинейных
диссипативных систем;
3) предложена процедура синтеза алгоритмов дроссельного управления
положением поршня пневмоцилиндра, основанная на методе АКАР;
4) предложена процедура синтеза алгоритмов управления
противодавлением ЭПП, гарантирующие плавность торможения поршня в
заданной координате траектории движения позиционера и повышающих
ресурсоэффективность синтезируемых систем;
5) разработаны процедуры прикладного метода синергетического
синтеза адаптивных законов управления ЭПП, гарантирующие синтез
адаптивныхалгоритмовуправленияЭПП,обеспечивающих
асимптотическую устойчивость в целом синтезируемых систем, их
инвариантность к действию определенных классов неизмеряемых
возмущений, а также робастность к изменению параметров ЭПП;
6) разработаны математический инструментарий и программное
обеспечение как для синтеза законов синергетического управления
положением поршня ЭПП, так и для их компьютерного моделирования.
Данные решения приняты для использования в российском отделении
международной финансово-промышленной группы Camozzi Automation
(Италия) ООО «Камоцци Пневматика».

Использование пневмоприводов в различных сферах промышленной
автоматизации обусловлено такими достаточно высокими эксплуатационными
показателями как надежность, быстродействие, низкая стоимость, доступность
использования в условиях высокой влажности, а также во взрыво- и
пожароопасных средах. С точки зрения рационального использования энергии,
применение пневмоприводов является наиболее предпочтительным, по сравнению
с другими исполнительными устройствами, потребляющими иной вид энергии, за
счет работы сжатого воздуха, имеющего низкую себестоимость. Однако,
физическое свойство сильной сжимаемости воздуха, усложняет процесс
замкнутого управления электропневматической системой.
В настоящее время технологическая актуальность задачи управления
электропневматической системой (ЭПС), связана с точным и плавным
торможением поршня пневмопривода в заданной координате его траектории в
различных режимах работы системы в условиях внешних возмущающих факторов.
Для достижения целей управления используются методы линейной и
нелинейной теории автоматического управления, в том числе интеллектуальные
алгоритмы построения нечетких регуляторов. При этом, возникают сложности,
связанные с необходимостью учета внешних возмущений, а также изменения
параметров динамической модели, описываемой нелинейными
дифференциальными уравнениями.
В работах авторов МГТУ им. Н. Э. Баумана: К. А. Труханова, К. Д.
Ефремовой, В. Н. Пильгунова [79, 34, 80, 81] представлены теоретические
исследования внешних возмущений, действующих на выходное звено

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Читать

    Читать «Прикладной метод синергетического синтеза адаптивных систем управления электропневматическими приводами»

    Публикации автора в научных журналах

    Известия высших учебных заведений.Северо-Кавказский регион. Технические науки. – 2– № 3 (207). – С. 27
    Е.Н. Обухова, А.Н.Попов // Инженерный вестник Дона. – 2– №4 (55). – С.
    Formalization of dynamic model of pneumatic drive withvariable structure
    E.N. Obukhova, V.I. Grishchenko, G.A. Dolgov // Conferencepaper in MATEC Web of conferences. – 2– С. 02
    Моделирование и анализ термодинамических процессов в пневмомеханической системе
    Е.Н. Обухова, А.Н. Харченко// Мехатроника, автоматика и робототехника. – 2– №– С. 107
    Синтез нелинейных синергетических законов управления пневматической системой
    Системный синтез и прикладнаясинергетика: Сборник научных работ IX Всероссийской научнойконференции. – 2– С. 80
    Синергетический метод управления перемещением штока ненагруженного пневмопривода
    в сборнике: Динамикатехнических систем «ДТС-2019». – 2– С. 9
    Управление электропневматической системой противодавлением с применением аналитического конструирования агрегированных регуляторов
    в сборнике 13-ой Российскоймультиконференции по проблемам управления. Материалы конференции«Математическая теория управления и ее приложения» (МТУиП-2020)СПб.: АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2– С. 182
    Анализ параметрических неопределенностей в математической модели электропневматической системы
    в сборнике:Динамика технических систем "ДТС-2020". сборник трудов XVIмеждународной научно-технической конференции. – 2020 – С. 4

    Помогаем с подготовкой сопроводительных документов

    Совместно разработаем индивидуальный план и выберем тему работы Подробнее
    Помощь в подготовке к кандидатскому экзамену и допуске к нему Подробнее
    Поможем в написании научных статей для публикации в журналах ВАК Подробнее
    Структурируем работу и напишем автореферат Подробнее

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Андрей С. Тверской государственный университет 2011, математический...
    4.7 (82 отзыва)
    Учился на мат.факе ТвГУ. Любовь к математике там привили на столько, что я, похоже, никогда не перестану этим заниматься! Сейчас работаю в IT и пытаюсь найти время на... Читать все
    Учился на мат.факе ТвГУ. Любовь к математике там привили на столько, что я, похоже, никогда не перестану этим заниматься! Сейчас работаю в IT и пытаюсь найти время на продолжение диссертационной работы... Всегда готов помочь! ;)
    #Кандидатские #Магистерские
    164 Выполненных работы
    Анна Александровна Б. Воронежский государственный университет инженерных технол...
    4.8 (30 отзывов)
    Окончила магистратуру Воронежского государственного университета в 2009 г. В 2014 г. защитила кандидатскую диссертацию. С 2010 г. преподаю в Воронежском государственно... Читать все
    Окончила магистратуру Воронежского государственного университета в 2009 г. В 2014 г. защитила кандидатскую диссертацию. С 2010 г. преподаю в Воронежском государственном университете инженерных технологий.
    #Кандидатские #Магистерские
    66 Выполненных работ
    Шиленок В. КГМУ 2017, Лечебный , выпускник
    5 (20 отзывов)
    Здравствуйте) Имею сертификат специалиста (врач-лечебник). На данный момент являюсь ординатором(терапия, кардио), одновременно работаю диагностом. Занимаюсь диссертац... Читать все
    Здравствуйте) Имею сертификат специалиста (врач-лечебник). На данный момент являюсь ординатором(терапия, кардио), одновременно работаю диагностом. Занимаюсь диссертационной работ. Помогу в медицинских науках и прикладных (хим,био,эколог)
    #Кандидатские #Магистерские
    13 Выполненных работ
    Евгений А. доктор, профессор
    5 (154 отзыва)
    Более 40 лет занимаюсь преподавательской деятельностью. Специалист в области философии, логики и социальной работы. Кандидатская диссертация - по логике, докторская - ... Читать все
    Более 40 лет занимаюсь преподавательской деятельностью. Специалист в области философии, логики и социальной работы. Кандидатская диссертация - по логике, докторская - по социальной работе.
    #Кандидатские #Магистерские
    260 Выполненных работ
    Анна С. СФ ПГУ им. М.В. Ломоносова 2004, филологический, преподав...
    4.8 (9 отзывов)
    Преподаю англ язык более 10 лет, есть опыт работы в университете, школе и студии англ языка. Защитила кандидатскую диссертацию в 2009 году. Имею большой опыт написания... Читать все
    Преподаю англ язык более 10 лет, есть опыт работы в университете, школе и студии англ языка. Защитила кандидатскую диссертацию в 2009 году. Имею большой опыт написания и проверки (в качестве преподавателя) контрольных и курсовых работ.
    #Кандидатские #Магистерские
    16 Выполненных работ
    Катерина М. кандидат наук, доцент
    4.9 (522 отзыва)
    Кандидат технических наук. Специализируюсь на выполнении работ по метрологии и стандартизации
    Кандидат технических наук. Специализируюсь на выполнении работ по метрологии и стандартизации
    #Кандидатские #Магистерские
    836 Выполненных работ
    AleksandrAvdiev Южный федеральный университет, 2010, преподаватель, канд...
    4.1 (20 отзывов)
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    #Кандидатские #Магистерские
    28 Выполненных работ
    Татьяна Б.
    4.6 (92 отзыва)
    Добрый день, работаю в сфере написания студенческих работ более 7 лет. Всегда довожу своих студентов до защиты с хорошими и отличными баллами (дипломы, магистерские ди... Читать все
    Добрый день, работаю в сфере написания студенческих работ более 7 лет. Всегда довожу своих студентов до защиты с хорошими и отличными баллами (дипломы, магистерские диссертации, курсовые работы средний балл - 4,5). Всегда на связи!
    #Кандидатские #Магистерские
    138 Выполненных работ
    Яна К. ТюмГУ 2004, ГМУ, выпускник
    5 (8 отзывов)
    Помощь в написании магистерских диссертаций, курсовых, контрольных работ, рефератов, статей, повышение уникальности текста(ручной рерайт), качественно и в срок, в соот... Читать все
    Помощь в написании магистерских диссертаций, курсовых, контрольных работ, рефератов, статей, повышение уникальности текста(ручной рерайт), качественно и в срок, в соответствии с Вашими требованиями.
    #Кандидатские #Магистерские
    12 Выполненных работ

    Последние выполненные заказы

    Другие учебные работы по предмету