Анализ и моделирование методов ориентации автономных подвижных объектов
Введение 8
1 ОРИЕНТАЦИЯ ПОДВИЖНЫХ АВТОНОМНЫХ ОБЪЕКТОВ 10
1.1 Робототехника 10
1.2 Мобильные роботы 11
1.3 Технические сложности навигации 12
1.4 Датчики 14
1.5 Постановка задачи 15
2 МЕТОД ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИИ И КАРТОГРАФИРОВАНИЯ 17
2.1 Общие сведения 17
2.2 Slam-алгоритмы 22
2.3 Обзор функциональных возможностей и технических характеристик навигационных систем 24
2.4 Разновидности SLAM 29
2.4.1 EKF-SLAM 29
2.4.2 DP-SLAM 34
2.4.3 GMapping 38
3 РАЗРАБОТКА КОМБИНИРОВАННОГО МЕТОДА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДВИЖИМОГО АВТОНОМНОГО ОБЪЕКТА НА МЕСТНОСТИ 41
4 Программная реализация 44
4.1 Язык программирования Python 44
4.2 Описание классов 46
4.3 Описание основных функций 47
4.4 Карта окружающей среды 50
4.5 Данные датчиков 50
4.6 Тестирование приложения 51
4.7 Дальнейшие пути развития 55
5 ОХРАНА ТРУДА 56
5.1 Требования к производственным помещениям для работы с ВДТ 56
5.2 Требования к освещению в компьютерных помещениях 58
5.3 Задачи и функции управления охраной труда 60
5.4 Требования электробезопасности в ходе отладки и технического обслуживания персональных компьютеров 64
6 ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ 67
6.1 Общая характеристика проекта 67
6.2 Определение цены программного продукта 72
6.3 Расчет начальных инвестиций 75
6.4 Расчет текущих затрат 76
7 ГРАЖДАНСКАЯ ЗАЩИТА 82
7.1 Правила поведения и действия населения в очагах поражения 82
8 ЭКОЛОГИЯ 89
8.1 Современное ПО для обработки данных экологического мониторинга 89
ВЫВОДЫ 96
ЛИТЕРАТУРА 98
Приложение А 100
ПРИЛОЖЕНИЕ Б 114
ПРИЛОЖЕНИЕ В 115
Целью работы является разработка метода автономного определения координат подвижных автономных объектов.
Объектом исследования являются мобильные автономные объекты.
Предметом исследования являются методы и алгоритмы определения текущего значения координат.
В работе рассмотрены датчики, которые могут использоваться при навигации мобильного работа, общие проблемы навигации мобильных устройств, основы работы метода одновременной локализации и составлении карты и его разновидности, реализован собственный метод.
В результате выполнения дипломной работы была разработана программная реализация, которая моделирует определение роботом собственного местоположения.
1. Прейко М., Устройства управления роботами: схемотехника и программирование / М. Прейко. – М.: Издательство ДМК – 2004. – C. 202.
2. Лазерный дальномер. [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://robotun.com.ua/wiki/lazernyy-dalnomer ‒ Дата доступа: 05.10.2019
3. Классификация мобильных роботов. [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://postnauka.ru/video/34424 ‒ Дата доступа: 01.11.2019
4. SLAM – что это такое. [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://icleborobot.by/slam-chto-eto-v-navigatsii.html ‒ Дата доступа: 15.11.2019
5. Extended Kalman filter. Wikipedia. [Електронний ресурс] – Режим доступа: https://en.wikipedia.org/wiki/Extended_Kalman_filter ‒ Дата доступа: 29.10.2019
и еще 7 источников
Хочешь уникальную работу?
Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!
4.8 (105 отзывов)
4.8 (40 отзывов)
5 (22 отзыва)
4.9 (826 отзывов)
4.9 (20 отзывов)
4.8 (373 отзыва)
4.9 (298 отзывов)
4.9 (66 отзывов)
4.9 (343 отзыва)
