Разработка и исследование системы стабилизации скорости вращения коллекторного двигателя

Николаев, Илья Вадимович Отделение электроэнергетики и электротехники (ОЭЭ)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Во введении раскрывается актуальность выбранной темы, описываются задачи и цель аттестационной работы.
В первой главе изложены теоретико-методологические основы и описание разработки.
Во второй главе был разработан регулятор для управления коллекторным двигателем на основе искусственной нейронной сети.
В третьей главе описывается фактическая аппаратная и программная реализация адаптивного регулятора для двигателя постоянного тока на постоянных магнитах, которая была разработана в предыдущей главе.
В четвертой главе представлены результаты экспериментального исследования адаптивного контроллера на основе искусственной нейронной сети. А также были проанализированы результаты типичных экспериментальных случаев и сравнение с ПИ и ПИД регуляторами.

ВВЕДЕНИЕ…………………………………………………………………………………………… 11
1. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РАЗРАБОТКИ ………………………………….. 12
1.1 Коллекторный электродвигатель постоянного тока ………………………….. 13
1.1.1 Конструкция коллекторного электродвигателя постоянного тока… 13
1.1.2 Коллекторный двигатель с постоянными магнитами …………………… 14
1.1.3 Коллекторный двигатель с обмотками возбуждения……………………. 15
1.1.4 Характеристики коллекторного электродвигателя постоянного тока
…………………………………………………………………………………………………………… 17
1.2 Системы адаптивного управления ……………………………………………………. 18
1.2.1 Адаптивные регуляторы с прямой связью …………………………………… 19
1.2.2 Адаптивные регуляторы с обратной связью ………………………………… 20
1.3 Цифровые сервоконтроллеры …………………………………………………………… 21
1.3.1 ПИ регулятор ……………………………………………………………………………… 21
1.3.2 ПИД регулятор …………………………………………………………………………… 22
1.4 Адаптивный контроллер с искусственными нейронными сетями ……… 24
1.5 Уравнения движения системы коллекторного привода постоянного тока
……………………………………………………………………………………………………………… 25
1.6 Структура искусственной нейронной сети регулятора………………………. 28
1.6.1 Структура искусственной нейронной сети с прямой связью ………… 28
1.6.2 Структура искусственных нейронных сетей для электродвигателя 30
2. РАЗРАБОТКА РЕГУЛЯТОРА ОСНОВАННОГО НА ИСКУССТВЕННОЙ
НЕЙРОННОЙ СЕТИ………………………………………………………………………………… 33
2.1 Структура искусственной нейронной сети для системы идентификации
и контроля …………………………………………………………………………………………….. 33
2.2 Автономное обучение для начального набора весов и задержек
искусственной нейронной сети ……………………………………………………………… 36
2.3 Структура онлайн обучения искусственной нейронной сети для вывода
задержек и весов ……………………………………………………………………………………. 37
3. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КОЛЛЕКТОРНЫМ
ДВИГАТЕЛЕМ ………………………………………………………………………………………… 41
3.1 Сравнение систем управления коллекторным двигателем постоянного
тока с постоянными магнитами ……………………………………………………………… 41
3.2 Моделирование системы управления коллекторного двигателя
переменного тока на постоянных магнитах ……………………………………………. 45
4. ОПИСАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ МОДЕЛИРОВАНИЯ ……………………………… 53
4.1. Проверка правильности модели двигателя с управлением
искусственной нейронной сетью ……………………………………………………………. 53
4.1.1 Отклик систем на различные ступени эталонной скорости при
полной нагрузке …………………………………………………………………………………. 55
4.1.2 Отклики на скоростную траекторию …………………………………………… 57
4.1.3 Отслеживание производительности систем с добавленным шумов 59
4.1.4 Реакции с набросом нагрузки ……………………………………………………… 62
5. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И
РЕСУРСОСБЕРЕЖЕНИЕ…………………………………………………………………………. 65
5.1Сегментирование рынка ……………………………………………………………………. 67
5.2 FAST-анализ ……………………………………………………………………………………. 68
5.3 Диаграмма Исикава………………………………………………………………………….. 72
5.4 Матрица SWOT ……………………………………………………………………………….. 73
5.5 Разработка графика проведения научного исследования …………………… 76
5.6 «Портрет» потребителя результатов НТИ…………………………………………. 80
5.6.1 Смета затрат на проектирование …………………………………………………. 80
5.6.2 Материальные затраты ……………………………………………………………….. 80
5.6.3 Затраты на амортизацию …………………………………………………………….. 80
5.6.4 Затраты на заработную плату ……………………………………………………… 81
5.6.5 Затраты на социальные нужды ……………………………………………………. 82
5.6.6 Прочие затраты ………………………………………………………………………….. 82
5.6.7 Накладные затраты …………………………………………………………………….. 83
5.7 Оценка конкурентоспособности и ресурсоэффективности проекта …… 83
6. СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ………………………………………………… 86
6.1. Правовые и организационные вопросы обеспечения безопасности ….. 87
6.1.1. Специальные (характерные для проектируемой рабочей зоны)
правовые нормы трудового законодательства ……………………………………… 87
6.1.2. Организационные мероприятия при компоновке рабочей зоны ….. 87
6.2. Производственная безопасность ……………………………………………………… 88
6.2.1. Анализ потенциально возможных и опасных факторов, которые
могут возникнуть на рабочем месте при проведении исследований …….. 88
6.2.2. Разработка мероприятий по снижению воздействия вредных и
опасных факторов ………………………………………………………………………………. 89
6.3. Экологическая безопасность……………………………………………………………. 96
6.3.1. Анализ влияния объекта исследования на окружающую среду …… 96
6.3.2. Анализ влияния процесса исследования на окружающую среду …. 97
6.4. Безопасность в чрезвычайных ситуациях ………………………………………… 97
6.4.1. Анализ вероятных ЧС, которые может инициировать объект
исследований и обоснование мероприятий по предотвращению ЧС ……. 97
6.4.2. Анализ вероятных ЧС, которые могут возникнуть при проведении
исследований и обоснование мероприятий по предотвращению ЧС ……. 98
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ……………………………………………………………………………………… 102
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ………………………………….. 104
ПРИЛОЖЕНИЕ А ………………………………………………………………………………….. 107

Известно, что актуальной проблемой в машиностроении является
повышение качества изготовления изделий: точность геометрических
размеров, чистота обработанной поверхности, что достигается при
обеспечении стабилизации параметров технологической системы.

В связи с этим особый интерес представляет стабилизация скорости
вращения исполнительного электродвигателя.

Двигатели постоянного тока являются ключевыми элементами
мобильных роботов и автономных систем в современном мире. Существует
множество различных задач в робототехнике и системах управления
движением исполнительных органов рабочих машин, где необходимо
стабилизировать скорость вращения двигателя при изменяющемся моменте
нагрузки. Известно, что скорость вращения двигателя постоянного тока
можно регулировать путем изменения величины суммарного активного
сопротивления якорной цепи, используя регулировочный реостат,
последовательно подключенный к двигателю. Однако такой подход к
проблеме управления приводит к большим потерям энергии с выделением
тепла на регулировочном реостате.

В результате выполнения выпускной квалификационной работы была
исследована, разработана и смоделирована система стабилизации и
управления на искусственных нейронных сетях для коллекторного двигателя
постоянного тока с постоянными магнитами. Искусственная нейронная сеть
использовалась в качестве обучаемой нелинейной управляющей системы.
Скорость двигателя постоянного тока с постоянными магнитами
контролировалась с помощью предложенного адаптивного контроллера. Были
представлены детали разработки предлагаемого контроллера, включая все
аналитические выводы. Результаты, полученные в режиме реального времени
с использованием предложенного адаптивного контроллера на основе
искусственных нейронных сетей, были использованы для оценки
производительности контроллера. Затем были представлены результаты
сравнения предлагаемого контроллера с традиционными ПИД и ПИ
регуляторами.

Совершенно очевидно, что большинство объектов управления в
реальном мире являются нелинейными и большинство простых регуляторов,
таких как простые ПИД и ПИ, не могут достичь высокой точности из-за
высокой нелинейности. В ходе экспериментов и после наблюдения
результатов было доказано, что предлагаемый контроллер на основе
искусственной нейронной сети обладает хорошей способностью стабилизации
и управления скоростью коллекторного двигателя постоянного тока с
присутствующей нелинейностью. Экспериментальные результаты также
подтверждают, что этот адаптивный контроллер на основе искусственной
нейронной сети работал намного лучше, чем ПИД и ПИ регуляторы, так как
смог уменьшить ошибку слежения до менее чем 3%.

Мы можем прийти к выводу, что предложенный адаптивный контроллер
явно превосходит обычные регуляторы, особенно в случае нелинейностей
объекта управления, изменений параметров и нарушений нагрузки. Функция
оперативного обновления весов и смещений искусственной нейронной сети
может компенсировать как изменения параметров, так и помехи во время
работы. Использование адаптивной скорости обучения в предлагаемом
контроллере снижает вероятность перерегулирования. Обеспечение обратной
связи в модифицированной структуре двигателя на основе искусственной
нейронной сети также повышает стабильность системы. Также было
установлено, что предлагаемый регулятор скорости вращения двигателя
постоянного тока на основе искусственных нейронных сетей является
надежным, эффективным и простым в применении.

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Мария Б. преподаватель, кандидат наук
    5 (22 отзыва)
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальнос... Читать все
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальности "Экономика и управление народным хозяйством". Автор научных статей.
    #Кандидатские #Магистерские
    37 Выполненных работ
    Кормчий В.
    4.3 (248 отзывов)
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    #Кандидатские #Магистерские
    335 Выполненных работ
    Татьяна М. кандидат наук
    5 (285 отзывов)
    Специализируюсь на правовых дипломных работах, магистерских и кандидатских диссертациях
    Специализируюсь на правовых дипломных работах, магистерских и кандидатских диссертациях
    #Кандидатские #Магистерские
    495 Выполненных работ
    Евгений А. доктор, профессор
    5 (154 отзыва)
    Более 40 лет занимаюсь преподавательской деятельностью. Специалист в области философии, логики и социальной работы. Кандидатская диссертация - по логике, докторская - ... Читать все
    Более 40 лет занимаюсь преподавательской деятельностью. Специалист в области философии, логики и социальной работы. Кандидатская диссертация - по логике, докторская - по социальной работе.
    #Кандидатские #Магистерские
    260 Выполненных работ
    Дарья П. кандидат наук, доцент
    4.9 (20 отзывов)
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных... Читать все
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных исследований, связанных с журналистикой, филологией и литературой
    #Кандидатские #Магистерские
    33 Выполненных работы
    Андрей С. Тверской государственный университет 2011, математический...
    4.7 (82 отзыва)
    Учился на мат.факе ТвГУ. Любовь к математике там привили на столько, что я, похоже, никогда не перестану этим заниматься! Сейчас работаю в IT и пытаюсь найти время на... Читать все
    Учился на мат.факе ТвГУ. Любовь к математике там привили на столько, что я, похоже, никогда не перестану этим заниматься! Сейчас работаю в IT и пытаюсь найти время на продолжение диссертационной работы... Всегда готов помочь! ;)
    #Кандидатские #Магистерские
    164 Выполненных работы
    Татьяна П.
    4.2 (6 отзывов)
    Помогаю студентам с решением задач по ТОЭ и физике на протяжении 9 лет. Пишу диссертацию на соискание степени кандидата технических наук, имею опыт годовой стажировки ... Читать все
    Помогаю студентам с решением задач по ТОЭ и физике на протяжении 9 лет. Пишу диссертацию на соискание степени кандидата технических наук, имею опыт годовой стажировки в одном из крупнейших университетов Германии.
    #Кандидатские #Магистерские
    9 Выполненных работ
    Анастасия Б.
    5 (145 отзывов)
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическо... Читать все
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическому и гуманитарному направлениях свыше 8 лет на различных площадках.
    #Кандидатские #Магистерские
    224 Выполненных работы
    Вирсавия А. медицинский 1981, стоматологический, преподаватель, канди...
    4.5 (9 отзывов)
    руководитель успешно защищенных диссертаций, автор около 150 работ, в активе - оппонирование, рецензирование, написание и подготовка диссертационных работ; интересы - ... Читать все
    руководитель успешно защищенных диссертаций, автор около 150 работ, в активе - оппонирование, рецензирование, написание и подготовка диссертационных работ; интересы - медицина, биология, антропология, биогидродинамика
    #Кандидатские #Магистерские
    12 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Энергосервисный договор
    📅 2018год
    🏢 Санкт-Петербургский государственный университет
    Асинхронный электропривод вентиляционной установки
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка имитационной модели системы электропитания тяжелого самолета
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Оптимизация структуры и режимов фотоэлектростанций северных территорий
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)