Проектирование манипулятора подводного аппарата-робота

Абызов, Никита Олегович Отделение материаловедения (ОМ)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является: процесс проектирования манипулятора для подводного робота, способного выполнять поставленные задачи. Цель работы – спроектировать конструкцию манипулятора, произвести все необходимые расчеты и составить документацию. В процессе исследования решались следующие задачи: выбор наиболее эргономичной и экономически целесообразной конструкции руки манипулятора, способной захватывать и перемещать объекты под водой. В результате исследования имеется готовая модель манипулятора и техническая документация для непосредственного производства.

Реферат ……………………………………………………………………………………….. 8
Введение ……………………………………………………………………………………… 9
1.Литературный обзор ……………………………………………………………….. 11
1.1. Манипулятор ………………………………………………………………………. 11
1.2. Структура «скелета» руки манипулятора …………………………… 14
1.3. Схват ………………………………………………………………………………… 17
1.4. Составные части схватов …………………………………………………… 20
1.5. Классификация схватов …………………………………………………….. 23
1.6. Конструкция механических захватных устройств ……………… 26
Задачи исследования ………………………………………………………………….. 29
2. Конструкторская часть …………………………………………………………… 32
2.1. Выбор компоновочной схемы механизма манипулятора ………. 32
2.2. Выбор захватного устройства ……………………………………………. 34
2.3. Профилирование губок захвата …………………………………………. 35
2.4. Силовой расчет захвата …………………………………………………….. 40
2.5. Характеристики привода …………………………………………………… 43
2.6. Разработка поворотного механизма …………………………………… 44
2.7. Обеспечение угла поворота ………………………………………………. 47
3. Технологическая часть …………………………………………………………… 52
3.1. Разработка технологии изготавления детали«Стенка большая
левая» ……………………………………………………………………………………… 53
3.1.1. Анализ технологичности детали …………………………………… 54
3.1.2. Технологический процесс изготовления детали «Стенка
большая левая» …………………………………………………………………….. 54
3.1.3. Размерный анализ ………………………………………………………… 55
3.1.4. Назначение режимов резания……………………………………….. 56
3.1.4.1. Выбор оборудования и технологической оснастки …….. 56
3.1.4.2 Режимы резания …………………………………………………………. 56
3.1.3 Расчет норм времени …………………………………………………….. 58
3.2. Технология сборки захвата ……………………………………………….. 59
4. Финансовый менеджмент, ресурсожффективность и
ресурсосбережение ……………………………………………………………………. 65
4.1. Введение …………………………………………………………………………… 66
4.2. Предпроектный анализ. Потенциальные потребители
результатов исследования ……………………………………………………….. 67
4.3. Анализ конкурентных технических решений с позиции
ресурсоэффективности и ресурсосбережения ………………………….. 68
4.4. FAST – анализ …………………………………………………………………… 69
4.5. SWOT-анализ ……………………………………………………………………. 74
4.6. Инициация проекта …………………………………………………………… 76
4.7. Цели и результат проекта ………………………………………………….. 77
4.8. Организационная структура проекта …………………………………. 77
4.9. Ограничения и допущения проекта. ………………………………….. 78
4.10. План проекта …………………………………………………………………… 78
4.11. Бюджет научного исследования ………………………………………. 81
4.12. Накладные расходы…………………………………………………………. 84
4.13. Общие итоги финансирования и расходов ……………………….. 85
4.13. Матрица ответственности ……………………………………………….. 85
4.14. Оценка экономической эффективности проекта ………………. 86
4.15. Оценка научно-технического уровня НИР……………………….. 86
4.16. Реестр риска проектов …………………………………………………….. 89
4.17. Оценка сравнительной эффективности исследования ………. 90
5. Социальная ответственность ………………………………………………….. 93
5.1. Введение …………………………………………………………………………… 94
5.2. Производственная безопасность ……………………………………….. 94
5.3. Анализ выявленных вредных факторов …………………………….. 95
5.3.1. Повышенная или пониженная относительно нормативных
требований температура, влажность и подвижность воздуха. … 95
5.3.2. Повышенный уровень шума ………………………………………… 96
5.3.3. Повышенный уровень вибраций…………………………………… 99
5.3.4. Недостаточная освещенность рабочей зоны ……………….. 102
5.3.5. Эмоциональные нагрузки …………………………………………… 107
5.4. Анализ выявленных опасных факторов …………………………… 108
5.5. Электробезопасность ………………………………………………………. 109
5.6. Пожарная безопасность …………………………………………………… 110
5.7. Охрана окружающей среды …………………………………………….. 113
5.8. Защита в чрезвычайных ситуациях (ЧС) ………………………….. 114
5.9. Правовые и организационные вопросы обеспечения
безопасности труда ……………………………………………………………….. 116
Список литературы ………………………………………………………………….. 119
Приложение А …………………………………………………………………………. 121
Реферат

Выпускная квалификационная работа состоит из 61 с., 28 рис., 15 табл.,
25 источников.
Ключевые слова: манипулятор, подводный робот, проектирование.
Объектом исследования является: процесс проектирования манипуля-
тора для подводного робота, способного выполнять поставленные задачи.
Цель работы – спроектировать конструкцию манипулятора, произвести
все необходимые расчеты и составить документацию.
В процессе исследования решались следующие задачи: выбор наиболее
эргономичной и экономически целесообразной конструкции руки манипуля-
тора, способной захватывать и перемещать объекты под водой.
В результате исследования имеется готовая модель манипулятора и тех-
ническая документация для непосредственного производства.
Область применения: подводные работы способные производить мани-
пуляцию объектов под водой.

Вода занимает 70,8% площади всей земли, а именно более 361 миллионов
квадратных километров []. Сам факт этого привлекает ученных к изучению,
исследованию и нахождению практического применения особенностей гидро-
сферы для жизни человека.
В настоящее время в мире проводится большой объём работ по исследо-
ванию морского и океанского дна, по обнаружению затонувших объектов и
подъёму их, по контролю проложенных по дну трубопроводов. Количество
этих трубопроводов неизменно растёт, разработка нефтяных месторождений в
шельфовой зоне проводится всё активнее, поэтому контроль за общим состо-
янием сети является насущной проблемой, решение которой связано с проек-
тированием новейших механических систем, способных перемещать под во-
дой приборы для контроля состояния труб, обеспечивающих надёжную работу
с достаточной точностью позиционирования.
Наиболее актуальные сферы применения подводного робота с манипуля-
тором:
1) Обзорно-поисковые работы, включая поиск и обследование затонув-
ших объектов, инспекцию подводных сооружений и коммуникаций
(трубопроводов, водопроводов, кабелей);
2) Подледные работы, в том числе прокладка кабеля на арктическом дне,
обслуживание систем наблюдения и освещения подледной обста-
новки;
3) Океанографические исследования, мониторинг водной среды;
4) Работы военного назначения, включающие, в частности, противоло-
дочную разведку, патрулирование, обеспечение безопасности объек-
тов военной техники, поиск и обезвреживание мин.
Тенденциями развития подводных роботов идет к использованию уни-
версальных робототехнических комплексов, созданных с применением про-
стых, малых и дешевых агрегатов. При этом манипулятор рассматривается как
важнейшая составляющая часть подводного робота.
Подводные манипуляторы представляют часть обширного семейства про-
мышленных роботов. Они устанавливаются на обитаемых и необитаемых
подводных аппаратах, самоподъемных платформах, устьевом оборудовании
морских скважин.
В совокупности манипулятора и подводного аппарата рождается понятие
подводного Аппарата-робота. До 80% обитаемых подводных аппаратов и 50%
необитаемых вооружены, как минимум, одним манипулятором, а значитель-
ная часть их числа имеет по два и больше манипуляторов.
В связи с проблемой автоматизации различных производственных про-
цессов из-за труднодоступности и опасностей для человека решается задача
автоматической ориентации (манипулирования) рабочего органа, изделия или
инструмента. В полной мере это относится к целому ряду работ под водой,
чем и объясняется широкое внедрение манипуляторов в подводную технику и
подводные технологии.

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Антон П. преподаватель, доцент
    4.8 (1033 отзыва)
    Занимаюсь написанием студенческих работ (дипломные работы, маг. диссертации). Участник международных конференций (экономика/менеджмент/юриспруденция). Постоянно публик... Читать все
    Занимаюсь написанием студенческих работ (дипломные работы, маг. диссертации). Участник международных конференций (экономика/менеджмент/юриспруденция). Постоянно публикуюсь, имею высокий индекс цитирования. Спикер.
    #Кандидатские #Магистерские
    1386 Выполненных работ
    Глеб С. преподаватель, кандидат наук, доцент
    5 (158 отзывов)
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной с... Читать все
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной специальности 12.00.14 административное право, административный процесс.
    #Кандидатские #Магистерские
    216 Выполненных работ
    Анастасия Б.
    5 (145 отзывов)
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическо... Читать все
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическому и гуманитарному направлениях свыше 8 лет на различных площадках.
    #Кандидатские #Магистерские
    224 Выполненных работы
    AleksandrAvdiev Южный федеральный университет, 2010, преподаватель, канд...
    4.1 (20 отзывов)
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    #Кандидатские #Магистерские
    28 Выполненных работ
    Родион М. БГУ, выпускник
    4.6 (71 отзыв)
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    #Кандидатские #Магистерские
    108 Выполненных работ
    Виктор В. Смоленская государственная медицинская академия 1997, Леч...
    4.7 (46 отзывов)
    Имеют опыт грамотного написания диссертационных работ по медицине, а также отдельных ее частей (литературный обзор, цели и задачи исследования, материалы и методы, выв... Читать все
    Имеют опыт грамотного написания диссертационных работ по медицине, а также отдельных ее частей (литературный обзор, цели и задачи исследования, материалы и методы, выводы).Пишу статьи в РИНЦ, ВАК.Оформление патентов от идеи до регистрации.
    #Кандидатские #Магистерские
    100 Выполненных работ
    Кормчий В.
    4.3 (248 отзывов)
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    #Кандидатские #Магистерские
    335 Выполненных работ
    Лидия К.
    4.5 (330 отзывов)
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии ... Читать все
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии и педагогики. Написание диссертаций, ВКР, курсовых и иных видов работ.
    #Кандидатские #Магистерские
    592 Выполненных работы
    Мария М. УГНТУ 2017, ТФ, преподаватель
    5 (14 отзывов)
    Имею 3 высших образования в сфере Экологии и техносферной безопасности (бакалавриат, магистратура, аспирантура), работаю на кафедре экологии одного из опорных ВУЗов РФ... Читать все
    Имею 3 высших образования в сфере Экологии и техносферной безопасности (бакалавриат, магистратура, аспирантура), работаю на кафедре экологии одного из опорных ВУЗов РФ. Большой опыт в написании курсовых, дипломов, диссертаций.
    #Кандидатские #Магистерские
    27 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Решение технологических проблем при обработке литого корпуса
    📅 2021год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Повышение работоспособности торцовых фрез с механическим креплением режущих пластин
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка технологии изготовления деталей насос-дозатора с применением операции дорнования
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка технологии автоматической сварки под слоем флюса тавровых балок на установке Corimpex
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка алгоритмов управления дугой горящей в динамическом режиме
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Электронно-лучевая сварка термоизолированной трубы
    📅 2021год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)