+7 (800) 505-67-97

Проектирование манипулятора подводного аппарата-робота

Бесплатно
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0
Абызов, Никита Олегович Отделение материаловедения (ОМ)
Бесплатно
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является: процесс проектирования манипулятора для подводного робота, способного выполнять поставленные задачи. Цель работы – спроектировать конструкцию манипулятора, произвести все необходимые расчеты и составить документацию. В процессе исследования решались следующие задачи: выбор наиболее эргономичной и экономически целесообразной конструкции руки манипулятора, способной захватывать и перемещать объекты под водой. В результате исследования имеется готовая модель манипулятора и техническая документация для непосредственного производства.

Реферат ……………………………………………………………………………………….. 8
Введение ……………………………………………………………………………………… 9
1.Литературный обзор ……………………………………………………………….. 11
1.1. Манипулятор ………………………………………………………………………. 11
1.2. Структура «скелета» руки манипулятора …………………………… 14
1.3. Схват ………………………………………………………………………………… 17
1.4. Составные части схватов …………………………………………………… 20
1.5. Классификация схватов …………………………………………………….. 23
1.6. Конструкция механических захватных устройств ……………… 26
Задачи исследования ………………………………………………………………….. 29
2. Конструкторская часть …………………………………………………………… 32
2.1. Выбор компоновочной схемы механизма манипулятора ………. 32
2.2. Выбор захватного устройства ……………………………………………. 34
2.3. Профилирование губок захвата …………………………………………. 35
2.4. Силовой расчет захвата …………………………………………………….. 40
2.5. Характеристики привода …………………………………………………… 43
2.6. Разработка поворотного механизма …………………………………… 44
2.7. Обеспечение угла поворота ………………………………………………. 47
3. Технологическая часть …………………………………………………………… 52
3.1. Разработка технологии изготавления детали«Стенка большая
левая» ……………………………………………………………………………………… 53
3.1.1. Анализ технологичности детали …………………………………… 54
3.1.2. Технологический процесс изготовления детали «Стенка
большая левая» …………………………………………………………………….. 54
3.1.3. Размерный анализ ………………………………………………………… 55
3.1.4. Назначение режимов резания……………………………………….. 56
3.1.4.1. Выбор оборудования и технологической оснастки …….. 56
3.1.4.2 Режимы резания …………………………………………………………. 56
3.1.3 Расчет норм времени …………………………………………………….. 58
3.2. Технология сборки захвата ……………………………………………….. 59
4. Финансовый менеджмент, ресурсожффективность и
ресурсосбережение ……………………………………………………………………. 65
4.1. Введение …………………………………………………………………………… 66
4.2. Предпроектный анализ. Потенциальные потребители
результатов исследования ……………………………………………………….. 67
4.3. Анализ конкурентных технических решений с позиции
ресурсоэффективности и ресурсосбережения ………………………….. 68
4.4. FAST – анализ …………………………………………………………………… 69
4.5. SWOT-анализ ……………………………………………………………………. 74
4.6. Инициация проекта …………………………………………………………… 76
4.7. Цели и результат проекта ………………………………………………….. 77
4.8. Организационная структура проекта …………………………………. 77
4.9. Ограничения и допущения проекта. ………………………………….. 78
4.10. План проекта …………………………………………………………………… 78
4.11. Бюджет научного исследования ………………………………………. 81
4.12. Накладные расходы…………………………………………………………. 84
4.13. Общие итоги финансирования и расходов ……………………….. 85
4.13. Матрица ответственности ……………………………………………….. 85
4.14. Оценка экономической эффективности проекта ………………. 86
4.15. Оценка научно-технического уровня НИР……………………….. 86
4.16. Реестр риска проектов …………………………………………………….. 89
4.17. Оценка сравнительной эффективности исследования ………. 90
5. Социальная ответственность ………………………………………………….. 93
5.1. Введение …………………………………………………………………………… 94
5.2. Производственная безопасность ……………………………………….. 94
5.3. Анализ выявленных вредных факторов …………………………….. 95
5.3.1. Повышенная или пониженная относительно нормативных
требований температура, влажность и подвижность воздуха. … 95
5.3.2. Повышенный уровень шума ………………………………………… 96
5.3.3. Повышенный уровень вибраций…………………………………… 99
5.3.4. Недостаточная освещенность рабочей зоны ……………….. 102
5.3.5. Эмоциональные нагрузки …………………………………………… 107
5.4. Анализ выявленных опасных факторов …………………………… 108
5.5. Электробезопасность ………………………………………………………. 109
5.6. Пожарная безопасность …………………………………………………… 110
5.7. Охрана окружающей среды …………………………………………….. 113
5.8. Защита в чрезвычайных ситуациях (ЧС) ………………………….. 114
5.9. Правовые и организационные вопросы обеспечения
безопасности труда ……………………………………………………………….. 116
Список литературы ………………………………………………………………….. 119
Приложение А …………………………………………………………………………. 121
Реферат

Выпускная квалификационная работа состоит из 61 с., 28 рис., 15 табл.,
25 источников.
Ключевые слова: манипулятор, подводный робот, проектирование.
Объектом исследования является: процесс проектирования манипуля-
тора для подводного робота, способного выполнять поставленные задачи.
Цель работы – спроектировать конструкцию манипулятора, произвести
все необходимые расчеты и составить документацию.
В процессе исследования решались следующие задачи: выбор наиболее
эргономичной и экономически целесообразной конструкции руки манипуля-
тора, способной захватывать и перемещать объекты под водой.
В результате исследования имеется готовая модель манипулятора и тех-
ническая документация для непосредственного производства.
Область применения: подводные работы способные производить мани-
пуляцию объектов под водой.

Вода занимает 70,8% площади всей земли, а именно более 361 миллионов
квадратных километров []. Сам факт этого привлекает ученных к изучению,
исследованию и нахождению практического применения особенностей гидро-
сферы для жизни человека.
В настоящее время в мире проводится большой объём работ по исследо-
ванию морского и океанского дна, по обнаружению затонувших объектов и
подъёму их, по контролю проложенных по дну трубопроводов. Количество
этих трубопроводов неизменно растёт, разработка нефтяных месторождений в
шельфовой зоне проводится всё активнее, поэтому контроль за общим состо-
янием сети является насущной проблемой, решение которой связано с проек-
тированием новейших механических систем, способных перемещать под во-
дой приборы для контроля состояния труб, обеспечивающих надёжную работу
с достаточной точностью позиционирования.
Наиболее актуальные сферы применения подводного робота с манипуля-
тором:
1) Обзорно-поисковые работы, включая поиск и обследование затонув-
ших объектов, инспекцию подводных сооружений и коммуникаций
(трубопроводов, водопроводов, кабелей);
2) Подледные работы, в том числе прокладка кабеля на арктическом дне,
обслуживание систем наблюдения и освещения подледной обста-
новки;
3) Океанографические исследования, мониторинг водной среды;
4) Работы военного назначения, включающие, в частности, противоло-
дочную разведку, патрулирование, обеспечение безопасности объек-
тов военной техники, поиск и обезвреживание мин.
Тенденциями развития подводных роботов идет к использованию уни-
версальных робототехнических комплексов, созданных с применением про-
стых, малых и дешевых агрегатов. При этом манипулятор рассматривается как
важнейшая составляющая часть подводного робота.
Подводные манипуляторы представляют часть обширного семейства про-
мышленных роботов. Они устанавливаются на обитаемых и необитаемых
подводных аппаратах, самоподъемных платформах, устьевом оборудовании
морских скважин.
В совокупности манипулятора и подводного аппарата рождается понятие
подводного Аппарата-робота. До 80% обитаемых подводных аппаратов и 50%
необитаемых вооружены, как минимум, одним манипулятором, а значитель-
ная часть их числа имеет по два и больше манипуляторов.
В связи с проблемой автоматизации различных производственных про-
цессов из-за труднодоступности и опасностей для человека решается задача
автоматической ориентации (манипулирования) рабочего органа, изделия или
инструмента. В полной мере это относится к целому ряду работ под водой,
чем и объясняется широкое внедрение манипуляторов в подводную технику и
подводные технологии.

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Читать «Проектирование манипулятора подводного аппарата-робота»

    Последние выполненные заказы

    Магистерская диссертация Повышение производственной эффективности
    Все выполнено согласно требований и в срок! Рекомендую автора!
    Управление рисками в логистической системе предприятия
    Довольна работой автора!
    Совершенствование правового регулирования участия государства в акционерных обществах
    Спасибо,все хорошо!
    Необходимо выполнить два раздела магистерской диссертации
    Очень приятно работать с Татьяной! Работы всегда в соответствии с требованиям...
    Противодействие коррупции на государственной службе
    Нужно было написать речь для защиты ранее выполненной этим экспертом работы. ...
    Анализ преимуществ и расчет экономического эффекта при размещении линий связи на опорах ЛЭП
    Рекомендую данного автора! Работа выполнена в срок, все замечания были устран...
    Гражданское общество: теория, российский и мировой опыт
    Всё огонь
    Новое задание по государственному и муниципальному управлению
    Прекрасный автор, работа с ней доставляет удовольствие - всё всегда точно в с...
    Мотивация как психическое явление в условиях глобальных трансформационных процессов общественной жизни
    Хочу сказать огромное спасибо Дмитрию! С ним всегда приятно работать! Чётко, ...

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Шагали Е. УрГЭУ 2007, Экономика, преподаватель
    4.4 (59 отзывов)
    Серьезно отношусь к тренировке собственного интеллекта, поэтому постоянно учусь сама и с удовольствием пишу для других. За 15 лет работы выполнила более 600 дипломов и... Читать все
    Серьезно отношусь к тренировке собственного интеллекта, поэтому постоянно учусь сама и с удовольствием пишу для других. За 15 лет работы выполнила более 600 дипломов и диссертаций, Есть любимые темы - они дешевле обойдутся, ибо в радость)
    #Кандидатские #Магистерские
    76 Выполненных работ
    Кормчий В.
    4.3 (248 отзывов)
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    #Кандидатские #Магистерские
    335 Выполненных работ
    Татьяна М. кандидат наук
    5 (285 отзывов)
    Специализируюсь на правовых дипломных работах, магистерских и кандидатских диссертациях
    Специализируюсь на правовых дипломных работах, магистерских и кандидатских диссертациях
    #Кандидатские #Магистерские
    495 Выполненных работ
    Евгения Р.
    5 (188 отзывов)
    Мой опыт в написании работ - 9 лет. Я специализируюсь на написании курсовых работ, ВКР и магистерских диссертаций, также пишу научные статьи, провожу исследования и со... Читать все
    Мой опыт в написании работ - 9 лет. Я специализируюсь на написании курсовых работ, ВКР и магистерских диссертаций, также пишу научные статьи, провожу исследования и создаю красивые презентации. Сопровождаю работы до сдачи, на связи 24/7 ?
    #Кандидатские #Магистерские
    359 Выполненных работ
    Анастасия Б.
    5 (145 отзывов)
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическо... Читать все
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическому и гуманитарному направлениях свыше 8 лет на различных площадках.
    #Кандидатские #Магистерские
    224 Выполненных работы
    Татьяна С. кандидат наук
    4.9 (298 отзывов)
    Большой опыт работы. Кандидаты химических, биологических, технических, экономических, юридических, философских наук. Участие в НИОКР, Только актуальная литература (пос... Читать все
    Большой опыт работы. Кандидаты химических, биологических, технических, экономических, юридических, философских наук. Участие в НИОКР, Только актуальная литература (поставки напрямую с издательств), доступ к библиотеке диссертаций РГБ
    #Кандидатские #Магистерские
    551 Выполненная работа
    Мария Б. преподаватель, кандидат наук
    5 (22 отзыва)
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальнос... Читать все
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальности "Экономика и управление народным хозяйством". Автор научных статей.
    #Кандидатские #Магистерские
    37 Выполненных работ
    Алёна В. ВГПУ 2013, исторический, преподаватель
    4.2 (5 отзывов)
    Пишу дипломы, курсовые, диссертации по праву, а также истории и педагогике. Закончила исторический факультет ВГПУ. Имею высшее историческое и дополнительное юридическо... Читать все
    Пишу дипломы, курсовые, диссертации по праву, а также истории и педагогике. Закончила исторический факультет ВГПУ. Имею высшее историческое и дополнительное юридическое образование. В данный момент работаю преподавателем.
    #Кандидатские #Магистерские
    25 Выполненных работ
    Родион М. БГУ, выпускник
    4.6 (71 отзыв)
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    #Кандидатские #Магистерские
    108 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Решение технологических проблем при обработке литого корпуса
    📅 2021 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Повышение работоспособности торцовых фрез с механическим креплением режущих пластин
    📅 2020 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка технологии изготовления деталей насос-дозатора с применением операции дорнования
    📅 2020 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка технологии автоматической сварки под слоем флюса тавровых балок на установке Corimpex
    📅 2020 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка алгоритмов управления дугой горящей в динамическом режиме
    📅 2020 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Электронно-лучевая сварка термоизолированной трубы
    📅 2021 год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)