Разработка системы управления манипулятором на основании информации датчика Kinect

Гун, Цзяи Отделение автоматизации и робототехники (ОАР)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является манипулятор “механическая рука”
Цель работы – разработать систему прямого бесконтактного управления манипулятором на основании информации датчика Kinect.
В процессе выполнения работы с помощью датчика Kinect проведена оцифровка движения элементов тела человека и разработана система управления манипулятором на основании этой информации.
В результате выполнения ВКР реализовано бесконтактное управление манипулятором, повторяющим движение человеческого тела.

ВВЕДЕНИЕ ……………………………………………………………………………………………… 14

1. ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ………………. 16

1.1 Описание конструкции и элементов манипулятора ……………………………. 16

1.1.1 Внешний вид ………………………………………………………………………….. 17

1.1.2 Количество степеней свободы………………………………………………….. 18

1.2 Описание микроконтроллер Arduino ………………………………………………… 21

1.3 Описание датчика Kinect …………………………………………………………………. 22

2. АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВАНИИ

ИНФОРМАЦИИ ДАТЧИКА KINECT ………………………………………………………… 24

2.1 Получение координаты тела человека ………………………………………………. 24

2.2 Расчёт углов скелетного вектора и его упаковка ………………………………… 27

2.3 Управление манипулятором по данным углов …………………………………… 33

2.4 Описание программы ……………………………………………………………………… 34

3. ЗАКЛЮЧЕНИЕ …………………………………………………………………………………… 38

CONCLUSION ………………………………………………………………………………………….. 39

4. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И

РЕСУРСОСБЕЖЕНИЕ ……………………………………………………………………………… 40

4.1 Анализ конкурентных технических решений ……………………………………. 40

4.2 SWOT-анализ …………………………………………………………………………………. 41

4.3 Календарный план работ и оценка времени их выполнения ………………. 44

4.4 Бюджет затрат на проектирование ……………………………………………………. 47

4.4.1 Материальные затраты ……………………………………………………………. 47

4.4.2 Амортизация компьютерной техники ……………………………………….. 48

4.4.3 Затраты на заработную плату …………………………………………………… 48
4.4.4 Затраты на социальные нужды …………………………………………………. 49

4.4.5 Прочие затраты ………………………………………………………………………. 49

4.4.6 Накладные расходы ………………………………………………………………… 50

4.5 Определение капиталовложений на материалы для реализации проекта50

4.6 Ресурсоэффективность ……………………………………………………………………. 51

4.7 вывод …………………………………………………………………………………………….. 52

5. СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ………………………………………………….. 54

Введение …………………………………………………………………………………………….. 54

5.1 Производственная безопасность ………………………………………………………. 56

5.1.1 Анализ вредных факторов производственной среды ………………….. 56

5.1.2 Анализ опасных факторов производственной среды ………………….. 63

5.2 Экологическая безопасность ……………………………………………………………. 66

5.3 Безопасность в чрезвычайных ситуациях …………………………………………. 67

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ ……………………………………………. 70

ПРИЛОЖЕНИЕ А …………………………………………………………………………………….. 72

ПРИЛОЖЕНИЕ Б ……………………………………………………………………………………… 79

ПРИЛОЖЕНИЕ В …………………………………………………………………………………….. 81

В данной ВКР представлено исследование работы реального управления

манипулятором, который состоит из датчика kincet, серводвигателей, контроллер

Arduino Uno. Рабочее место представляет собой место оператора и включает в

себя рабочий стол и персональный компьютер с помощью которого производится

управление и настройка технического оборудования.

социальная ответственность – ответственность организации за

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Анна В. Инжэкон, студент, кандидат наук
    5 (21 отзыв)
    Выполняю работы по экономическим дисциплинам. Маркетинг, менеджмент, управление персоналом. управление проектами. Есть опыт написания магистерских и кандидатских диссе... Читать все
    Выполняю работы по экономическим дисциплинам. Маркетинг, менеджмент, управление персоналом. управление проектами. Есть опыт написания магистерских и кандидатских диссертаций. Работала в маркетинге. Практикующий бизнес-консультант.
    #Кандидатские #Магистерские
    31 Выполненная работа
    Екатерина Б. кандидат наук, доцент
    5 (174 отзыва)
    После окончания института работала экономистом в системе государственных финансов. С 1988 года на преподавательской работе. Защитила кандидатскую диссертацию. Преподав... Читать все
    После окончания института работала экономистом в системе государственных финансов. С 1988 года на преподавательской работе. Защитила кандидатскую диссертацию. Преподавала учебные дисциплины: Бюджетная система Украины, Статистика.
    #Кандидатские #Магистерские
    300 Выполненных работ
    Ольга Р. доктор, профессор
    4.2 (13 отзывов)
    Преподаватель ВУЗа, опыт выполнения студенческих работ на заказ (от рефератов до диссертаций): 20 лет. Образование высшее . Все заказы выполняются в заранее согласован... Читать все
    Преподаватель ВУЗа, опыт выполнения студенческих работ на заказ (от рефератов до диссертаций): 20 лет. Образование высшее . Все заказы выполняются в заранее согласованные сроки и при необходимости дорабатываются по рекомендациям научного руководителя (преподавателя). Буду рада плодотворному и взаимовыгодному сотрудничеству!!! К каждой работе подхожу индивидуально! Всегда готова по любому вопросу договориться с заказчиком! Все работы проверяю на антиплагиат.ру по умолчанию, если в заказе не стоит иное и если это заранее не обговорено!!!
    #Кандидатские #Магистерские
    21 Выполненная работа
    Родион М. БГУ, выпускник
    4.6 (71 отзыв)
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    Высшее экономическое образование. Мои клиенты успешно защищают дипломы и диссертации в МГУ, ВШЭ, РАНХиГС, а также других топовых университетах России.
    #Кандидатские #Магистерские
    108 Выполненных работ
    Юлия К. ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск 2017, Институт естественных и т...
    5 (49 отзывов)
    Образование: ЮУрГУ (НИУ), Лингвистический центр, 2016 г. - диплом переводчика с английского языка (дополнительное образование); ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск, 2017 г. - ин... Читать все
    Образование: ЮУрГУ (НИУ), Лингвистический центр, 2016 г. - диплом переводчика с английского языка (дополнительное образование); ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск, 2017 г. - институт естественных и точных наук, защита диплома бакалавра по направлению элементоорганической химии; СПХФУ (СПХФА), 2020 г. - кафедра химической технологии, регулирование обращения лекарственных средств на фармацевтическом рынке, защита магистерской диссертации. При выполнении заказов на связи, отвечаю на все вопросы. Индивидуальный подход к каждому. Напишите - и мы договоримся!
    #Кандидатские #Магистерские
    55 Выполненных работ
    Екатерина П. студент
    5 (18 отзывов)
    Работы пишу исключительно сама на основании действующих нормативных правовых актов, монографий, канд. и докт. диссертаций, авторефератов, научных статей. Дополнительно... Читать все
    Работы пишу исключительно сама на основании действующих нормативных правовых актов, монографий, канд. и докт. диссертаций, авторефератов, научных статей. Дополнительно занимаюсь английским языком, уровень владения - Upper-Intermediate.
    #Кандидатские #Магистерские
    39 Выполненных работ
    Мария Б. преподаватель, кандидат наук
    5 (22 отзыва)
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальнос... Читать все
    Окончила специалитет по направлению "Прикладная информатика в экономике", магистратуру по направлению "Торговое дело". Защитила кандидатскую диссертацию по специальности "Экономика и управление народным хозяйством". Автор научных статей.
    #Кандидатские #Магистерские
    37 Выполненных работ
    Егор В. кандидат наук, доцент
    5 (428 отзывов)
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Ск... Читать все
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Скорее всего Ваш заказ будет выполнен раньше срока.
    #Кандидатские #Магистерские
    694 Выполненных работы
    Татьяна П.
    4.2 (6 отзывов)
    Помогаю студентам с решением задач по ТОЭ и физике на протяжении 9 лет. Пишу диссертацию на соискание степени кандидата технических наук, имею опыт годовой стажировки ... Читать все
    Помогаю студентам с решением задач по ТОЭ и физике на протяжении 9 лет. Пишу диссертацию на соискание степени кандидата технических наук, имею опыт годовой стажировки в одном из крупнейших университетов Германии.
    #Кандидатские #Магистерские
    9 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Удаленное управление распределенными объектами с применением WEB-Технологий
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Исследование влияния настроек регулятора Смита на качество регулирования
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Реализация цифрового фильтра на основе сглаживающего штрафного P-сплайна
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Псевдолинейный регулятор для управления объектом второго порядка
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Корневой анализ систем на основе вершинных характеристических полиномов
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)