Разработка системы управления манипулятором на основании информации датчика Kinect

Гун, Цзяи Отделение автоматизации и робототехники (ОАР)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является манипулятор “механическая рука”
Цель работы – разработать систему прямого бесконтактного управления манипулятором на основании информации датчика Kinect.
В процессе выполнения работы с помощью датчика Kinect проведена оцифровка движения элементов тела человека и разработана система управления манипулятором на основании этой информации.
В результате выполнения ВКР реализовано бесконтактное управление манипулятором, повторяющим движение человеческого тела.

ВВЕДЕНИЕ ……………………………………………………………………………………………… 14

1. ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ………………. 16

1.1 Описание конструкции и элементов манипулятора ……………………………. 16

1.1.1 Внешний вид ………………………………………………………………………….. 17

1.1.2 Количество степеней свободы………………………………………………….. 18

1.2 Описание микроконтроллер Arduino ………………………………………………… 21

1.3 Описание датчика Kinect …………………………………………………………………. 22

2. АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВАНИИ

ИНФОРМАЦИИ ДАТЧИКА KINECT ………………………………………………………… 24

2.1 Получение координаты тела человека ………………………………………………. 24

2.2 Расчёт углов скелетного вектора и его упаковка ………………………………… 27

2.3 Управление манипулятором по данным углов …………………………………… 33

2.4 Описание программы ……………………………………………………………………… 34

3. ЗАКЛЮЧЕНИЕ …………………………………………………………………………………… 38

CONCLUSION ………………………………………………………………………………………….. 39

4. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И

РЕСУРСОСБЕЖЕНИЕ ……………………………………………………………………………… 40

4.1 Анализ конкурентных технических решений ……………………………………. 40

4.2 SWOT-анализ …………………………………………………………………………………. 41

4.3 Календарный план работ и оценка времени их выполнения ………………. 44

4.4 Бюджет затрат на проектирование ……………………………………………………. 47

4.4.1 Материальные затраты ……………………………………………………………. 47

4.4.2 Амортизация компьютерной техники ……………………………………….. 48

4.4.3 Затраты на заработную плату …………………………………………………… 48
4.4.4 Затраты на социальные нужды …………………………………………………. 49

4.4.5 Прочие затраты ………………………………………………………………………. 49

4.4.6 Накладные расходы ………………………………………………………………… 50

4.5 Определение капиталовложений на материалы для реализации проекта50

4.6 Ресурсоэффективность ……………………………………………………………………. 51

4.7 вывод …………………………………………………………………………………………….. 52

5. СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ………………………………………………….. 54

Введение …………………………………………………………………………………………….. 54

5.1 Производственная безопасность ………………………………………………………. 56

5.1.1 Анализ вредных факторов производственной среды ………………….. 56

5.1.2 Анализ опасных факторов производственной среды ………………….. 63

5.2 Экологическая безопасность ……………………………………………………………. 66

5.3 Безопасность в чрезвычайных ситуациях …………………………………………. 67

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ ……………………………………………. 70

ПРИЛОЖЕНИЕ А …………………………………………………………………………………….. 72

ПРИЛОЖЕНИЕ Б ……………………………………………………………………………………… 79

ПРИЛОЖЕНИЕ В …………………………………………………………………………………….. 81

В данной ВКР представлено исследование работы реального управления

манипулятором, который состоит из датчика kincet, серводвигателей, контроллер

Arduino Uno. Рабочее место представляет собой место оператора и включает в

себя рабочий стол и персональный компьютер с помощью которого производится

управление и настройка технического оборудования.

социальная ответственность – ответственность организации за

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Петр П. кандидат наук
    4.2 (25 отзывов)
    Выполняю различные работы на заказ с 2014 года. В основном, курсовые проекты, дипломные и выпускные квалификационные работы бакалавриата, специалитета. Имею опыт напис... Читать все
    Выполняю различные работы на заказ с 2014 года. В основном, курсовые проекты, дипломные и выпускные квалификационные работы бакалавриата, специалитета. Имею опыт написания магистерских диссертаций. Направление - связь, телекоммуникации, информационная безопасность, информационные технологии, экономика. Пишу научные статьи уровня ВАК и РИНЦ. Работаю техническим директором интернет-провайдера, имею опыт работы ведущим сотрудником отдела информационной безопасности филиала одного из крупнейших банков. Образование - высшее профессиональное (в 2006 году окончил военную Академию связи в г. Санкт-Петербурге), послевузовское профессиональное (в 2018 году окончил аспирантуру Уральского федерального университета). Защитил диссертацию на соискание степени "кандидат технических наук" в 2020 году. В качестве хобби преподаю. Дисциплины - сети ЭВМ и телекоммуникации, информационная безопасность объектов критической информационной инфраструктуры.
    #Кандидатские #Магистерские
    33 Выполненных работы
    Александр Р. ВоГТУ 2003, Экономический, преподаватель, кандидат наук
    4.5 (80 отзывов)
    Специальность "Государственное и муниципальное управление" Кандидатскую диссертацию защитил в 2006 г. Дополнительное образование: Оценка стоимости (бизнеса) и госфин... Читать все
    Специальность "Государственное и муниципальное управление" Кандидатскую диссертацию защитил в 2006 г. Дополнительное образование: Оценка стоимости (бизнеса) и госфинансы (Казначейство). Работаю в финансовой сфере более 10 лет. Банки,риски
    #Кандидатские #Магистерские
    123 Выполненных работы
    Дмитрий Л. КНЭУ 2015, Экономики и управления, выпускник
    4.8 (2878 отзывов)
    Занимаю 1 место в рейтинге исполнителей по категориям работ "Научные статьи" и "Эссе". Пишу дипломные работы и магистерские диссертации.
    Занимаю 1 место в рейтинге исполнителей по категориям работ "Научные статьи" и "Эссе". Пишу дипломные работы и магистерские диссертации.
    #Кандидатские #Магистерские
    5125 Выполненных работ
    Дарья П. кандидат наук, доцент
    4.9 (20 отзывов)
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных... Читать все
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных исследований, связанных с журналистикой, филологией и литературой
    #Кандидатские #Магистерские
    33 Выполненных работы
    Татьяна С. кандидат наук
    4.9 (298 отзывов)
    Большой опыт работы. Кандидаты химических, биологических, технических, экономических, юридических, философских наук. Участие в НИОКР, Только актуальная литература (пос... Читать все
    Большой опыт работы. Кандидаты химических, биологических, технических, экономических, юридических, философских наук. Участие в НИОКР, Только актуальная литература (поставки напрямую с издательств), доступ к библиотеке диссертаций РГБ
    #Кандидатские #Магистерские
    551 Выполненная работа
    Дарья Б. МГУ 2017, Журналистики, выпускник
    4.9 (35 отзывов)
    Привет! Меня зовут Даша, я окончила журфак МГУ с красным дипломом, защитила магистерскую диссертацию на филфаке. Работала журналистом, PR-менеджером в международных ко... Читать все
    Привет! Меня зовут Даша, я окончила журфак МГУ с красным дипломом, защитила магистерскую диссертацию на филфаке. Работала журналистом, PR-менеджером в международных компаниях, сейчас работаю редактором. Готова помогать вам с учёбой!
    #Кандидатские #Магистерские
    50 Выполненных работ
    Оксана М. Восточноукраинский национальный университет, студент 4 - ...
    4.9 (37 отзывов)
    Возможно выполнение работ по правоведению и политологии. Имею высшее образование менеджера ВЭД и правоведа, защитила кандидатскую и докторскую диссертации по политоло... Читать все
    Возможно выполнение работ по правоведению и политологии. Имею высшее образование менеджера ВЭД и правоведа, защитила кандидатскую и докторскую диссертации по политологии.
    #Кандидатские #Магистерские
    68 Выполненных работ
    Кормчий В.
    4.3 (248 отзывов)
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    Специализация: диссертации; дипломные и курсовые работы; научные статьи.
    #Кандидатские #Магистерские
    335 Выполненных работ
    Шиленок В. КГМУ 2017, Лечебный , выпускник
    5 (20 отзывов)
    Здравствуйте) Имею сертификат специалиста (врач-лечебник). На данный момент являюсь ординатором(терапия, кардио), одновременно работаю диагностом. Занимаюсь диссертац... Читать все
    Здравствуйте) Имею сертификат специалиста (врач-лечебник). На данный момент являюсь ординатором(терапия, кардио), одновременно работаю диагностом. Занимаюсь диссертационной работ. Помогу в медицинских науках и прикладных (хим,био,эколог)
    #Кандидатские #Магистерские
    13 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Удаленное управление распределенными объектами с применением WEB-Технологий
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Исследование влияния настроек регулятора Смита на качество регулирования
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Реализация цифрового фильтра на основе сглаживающего штрафного P-сплайна
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Псевдолинейный регулятор для управления объектом второго порядка
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Корневой анализ систем на основе вершинных характеристических полиномов
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)