Разработка системы управления манипулятором на основании информации датчика Kinect

Гун, Цзяи Отделение автоматизации и робототехники (ОАР)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является манипулятор “механическая рука”
Цель работы – разработать систему прямого бесконтактного управления манипулятором на основании информации датчика Kinect.
В процессе выполнения работы с помощью датчика Kinect проведена оцифровка движения элементов тела человека и разработана система управления манипулятором на основании этой информации.
В результате выполнения ВКР реализовано бесконтактное управление манипулятором, повторяющим движение человеческого тела.

ВВЕДЕНИЕ ……………………………………………………………………………………………… 14

1. ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ………………. 16

1.1 Описание конструкции и элементов манипулятора ……………………………. 16

1.1.1 Внешний вид ………………………………………………………………………….. 17

1.1.2 Количество степеней свободы………………………………………………….. 18

1.2 Описание микроконтроллер Arduino ………………………………………………… 21

1.3 Описание датчика Kinect …………………………………………………………………. 22

2. АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВАНИИ

ИНФОРМАЦИИ ДАТЧИКА KINECT ………………………………………………………… 24

2.1 Получение координаты тела человека ………………………………………………. 24

2.2 Расчёт углов скелетного вектора и его упаковка ………………………………… 27

2.3 Управление манипулятором по данным углов …………………………………… 33

2.4 Описание программы ……………………………………………………………………… 34

3. ЗАКЛЮЧЕНИЕ …………………………………………………………………………………… 38

CONCLUSION ………………………………………………………………………………………….. 39

4. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И

РЕСУРСОСБЕЖЕНИЕ ……………………………………………………………………………… 40

4.1 Анализ конкурентных технических решений ……………………………………. 40

4.2 SWOT-анализ …………………………………………………………………………………. 41

4.3 Календарный план работ и оценка времени их выполнения ………………. 44

4.4 Бюджет затрат на проектирование ……………………………………………………. 47

4.4.1 Материальные затраты ……………………………………………………………. 47

4.4.2 Амортизация компьютерной техники ……………………………………….. 48

4.4.3 Затраты на заработную плату …………………………………………………… 48
4.4.4 Затраты на социальные нужды …………………………………………………. 49

4.4.5 Прочие затраты ………………………………………………………………………. 49

4.4.6 Накладные расходы ………………………………………………………………… 50

4.5 Определение капиталовложений на материалы для реализации проекта50

4.6 Ресурсоэффективность ……………………………………………………………………. 51

4.7 вывод …………………………………………………………………………………………….. 52

5. СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ………………………………………………….. 54

Введение …………………………………………………………………………………………….. 54

5.1 Производственная безопасность ………………………………………………………. 56

5.1.1 Анализ вредных факторов производственной среды ………………….. 56

5.1.2 Анализ опасных факторов производственной среды ………………….. 63

5.2 Экологическая безопасность ……………………………………………………………. 66

5.3 Безопасность в чрезвычайных ситуациях …………………………………………. 67

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ ……………………………………………. 70

ПРИЛОЖЕНИЕ А …………………………………………………………………………………….. 72

ПРИЛОЖЕНИЕ Б ……………………………………………………………………………………… 79

ПРИЛОЖЕНИЕ В …………………………………………………………………………………….. 81

В данной ВКР представлено исследование работы реального управления

манипулятором, который состоит из датчика kincet, серводвигателей, контроллер

Arduino Uno. Рабочее место представляет собой место оператора и включает в

себя рабочий стол и персональный компьютер с помощью которого производится

управление и настройка технического оборудования.

социальная ответственность – ответственность организации за

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Ольга Б. кандидат наук, доцент
    4.8 (373 отзыва)
    Работаю на сайте четвертый год. Действующий преподаватель вуза. Основные направления: микробиология, биология и медицина. Написано несколько кандидатских, магистерских... Читать все
    Работаю на сайте четвертый год. Действующий преподаватель вуза. Основные направления: микробиология, биология и медицина. Написано несколько кандидатских, магистерских диссертаций, дипломных и курсовых работ. Слежу за новинками в медицине.
    #Кандидатские #Магистерские
    566 Выполненных работ
    Дарья П. кандидат наук, доцент
    4.9 (20 отзывов)
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных... Читать все
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных исследований, связанных с журналистикой, филологией и литературой
    #Кандидатские #Магистерские
    33 Выполненных работы
    Дмитрий Л. КНЭУ 2015, Экономики и управления, выпускник
    4.8 (2878 отзывов)
    Занимаю 1 место в рейтинге исполнителей по категориям работ "Научные статьи" и "Эссе". Пишу дипломные работы и магистерские диссертации.
    Занимаю 1 место в рейтинге исполнителей по категориям работ "Научные статьи" и "Эссе". Пишу дипломные работы и магистерские диссертации.
    #Кандидатские #Магистерские
    5125 Выполненных работ
    Логик Ф. кандидат наук, доцент
    4.9 (826 отзывов)
    Я - кандидат философских наук, доцент кафедры философии СГЮА. Занимаюсь написанием различного рода работ (научные статьи, курсовые, дипломные работы, магистерские дисс... Читать все
    Я - кандидат философских наук, доцент кафедры философии СГЮА. Занимаюсь написанием различного рода работ (научные статьи, курсовые, дипломные работы, магистерские диссертации, рефераты, контрольные) уже много лет. Качество работ гарантирую.
    #Кандидатские #Магистерские
    1486 Выполненных работ
    Анна С. СФ ПГУ им. М.В. Ломоносова 2004, филологический, преподав...
    4.8 (9 отзывов)
    Преподаю англ язык более 10 лет, есть опыт работы в университете, школе и студии англ языка. Защитила кандидатскую диссертацию в 2009 году. Имею большой опыт написания... Читать все
    Преподаю англ язык более 10 лет, есть опыт работы в университете, школе и студии англ языка. Защитила кандидатскую диссертацию в 2009 году. Имею большой опыт написания и проверки (в качестве преподавателя) контрольных и курсовых работ.
    #Кандидатские #Магистерские
    16 Выполненных работ
    Лидия К.
    4.5 (330 отзывов)
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии ... Читать все
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии и педагогики. Написание диссертаций, ВКР, курсовых и иных видов работ.
    #Кандидатские #Магистерские
    592 Выполненных работы
    Егор В. кандидат наук, доцент
    5 (428 отзывов)
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Ск... Читать все
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Скорее всего Ваш заказ будет выполнен раньше срока.
    #Кандидатские #Магистерские
    694 Выполненных работы
    AleksandrAvdiev Южный федеральный университет, 2010, преподаватель, канд...
    4.1 (20 отзывов)
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    #Кандидатские #Магистерские
    28 Выполненных работ
    Сергей Е. МГУ 2012, физический, выпускник, кандидат наук
    4.9 (5 отзывов)
    Имеется большой опыт написания творческих работ на различных порталах от эссе до кандидатских диссертаций, решения задач и выполнения лабораторных работ по любым напра... Читать все
    Имеется большой опыт написания творческих работ на различных порталах от эссе до кандидатских диссертаций, решения задач и выполнения лабораторных работ по любым направлениям физики, математики, химии и других естественных наук.
    #Кандидатские #Магистерские
    5 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Удаленное управление распределенными объектами с применением WEB-Технологий
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Исследование влияния настроек регулятора Смита на качество регулирования
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Реализация цифрового фильтра на основе сглаживающего штрафного P-сплайна
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Псевдолинейный регулятор для управления объектом второго порядка
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Корневой анализ систем на основе вершинных характеристических полиномов
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)