Разработка системы управления манипулятором на основании информации датчика Kinect

Гун, Цзяи Отделение автоматизации и робототехники (ОАР)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Объектом исследования является манипулятор “механическая рука”
Цель работы – разработать систему прямого бесконтактного управления манипулятором на основании информации датчика Kinect.
В процессе выполнения работы с помощью датчика Kinect проведена оцифровка движения элементов тела человека и разработана система управления манипулятором на основании этой информации.
В результате выполнения ВКР реализовано бесконтактное управление манипулятором, повторяющим движение человеческого тела.

ВВЕДЕНИЕ ……………………………………………………………………………………………… 14

1. ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ………………. 16

1.1 Описание конструкции и элементов манипулятора ……………………………. 16

1.1.1 Внешний вид ………………………………………………………………………….. 17

1.1.2 Количество степеней свободы………………………………………………….. 18

1.2 Описание микроконтроллер Arduino ………………………………………………… 21

1.3 Описание датчика Kinect …………………………………………………………………. 22

2. АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ НА ОСНОВАНИИ

ИНФОРМАЦИИ ДАТЧИКА KINECT ………………………………………………………… 24

2.1 Получение координаты тела человека ………………………………………………. 24

2.2 Расчёт углов скелетного вектора и его упаковка ………………………………… 27

2.3 Управление манипулятором по данным углов …………………………………… 33

2.4 Описание программы ……………………………………………………………………… 34

3. ЗАКЛЮЧЕНИЕ …………………………………………………………………………………… 38

CONCLUSION ………………………………………………………………………………………….. 39

4. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И

РЕСУРСОСБЕЖЕНИЕ ……………………………………………………………………………… 40

4.1 Анализ конкурентных технических решений ……………………………………. 40

4.2 SWOT-анализ …………………………………………………………………………………. 41

4.3 Календарный план работ и оценка времени их выполнения ………………. 44

4.4 Бюджет затрат на проектирование ……………………………………………………. 47

4.4.1 Материальные затраты ……………………………………………………………. 47

4.4.2 Амортизация компьютерной техники ……………………………………….. 48

4.4.3 Затраты на заработную плату …………………………………………………… 48
4.4.4 Затраты на социальные нужды …………………………………………………. 49

4.4.5 Прочие затраты ………………………………………………………………………. 49

4.4.6 Накладные расходы ………………………………………………………………… 50

4.5 Определение капиталовложений на материалы для реализации проекта50

4.6 Ресурсоэффективность ……………………………………………………………………. 51

4.7 вывод …………………………………………………………………………………………….. 52

5. СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ………………………………………………….. 54

Введение …………………………………………………………………………………………….. 54

5.1 Производственная безопасность ………………………………………………………. 56

5.1.1 Анализ вредных факторов производственной среды ………………….. 56

5.1.2 Анализ опасных факторов производственной среды ………………….. 63

5.2 Экологическая безопасность ……………………………………………………………. 66

5.3 Безопасность в чрезвычайных ситуациях …………………………………………. 67

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ ……………………………………………. 70

ПРИЛОЖЕНИЕ А …………………………………………………………………………………….. 72

ПРИЛОЖЕНИЕ Б ……………………………………………………………………………………… 79

ПРИЛОЖЕНИЕ В …………………………………………………………………………………….. 81

В данной ВКР представлено исследование работы реального управления

манипулятором, который состоит из датчика kincet, серводвигателей, контроллер

Arduino Uno. Рабочее место представляет собой место оператора и включает в

себя рабочий стол и персональный компьютер с помощью которого производится

управление и настройка технического оборудования.

социальная ответственность – ответственность организации за

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Алёна В. ВГПУ 2013, исторический, преподаватель
    4.2 (5 отзывов)
    Пишу дипломы, курсовые, диссертации по праву, а также истории и педагогике. Закончила исторический факультет ВГПУ. Имею высшее историческое и дополнительное юридическо... Читать все
    Пишу дипломы, курсовые, диссертации по праву, а также истории и педагогике. Закончила исторический факультет ВГПУ. Имею высшее историческое и дополнительное юридическое образование. В данный момент работаю преподавателем.
    #Кандидатские #Магистерские
    25 Выполненных работ
    Глеб С. преподаватель, кандидат наук, доцент
    5 (158 отзывов)
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной с... Читать все
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной специальности 12.00.14 административное право, административный процесс.
    #Кандидатские #Магистерские
    216 Выполненных работ
    Мария А. кандидат наук
    4.7 (18 отзывов)
    Мне нравится изучать все новое, постоянно развиваюсь. Могу написать и диссертацию и кандидатскую. Есть опыт в различных сфера деятельности (туризм, экономика, бухучет... Читать все
    Мне нравится изучать все новое, постоянно развиваюсь. Могу написать и диссертацию и кандидатскую. Есть опыт в различных сфера деятельности (туризм, экономика, бухучет, реклама, журналистика, педагогика, право)
    #Кандидатские #Магистерские
    39 Выполненных работ
    Екатерина П. студент
    5 (18 отзывов)
    Работы пишу исключительно сама на основании действующих нормативных правовых актов, монографий, канд. и докт. диссертаций, авторефератов, научных статей. Дополнительно... Читать все
    Работы пишу исключительно сама на основании действующих нормативных правовых актов, монографий, канд. и докт. диссертаций, авторефератов, научных статей. Дополнительно занимаюсь английским языком, уровень владения - Upper-Intermediate.
    #Кандидатские #Магистерские
    39 Выполненных работ
    Оксана М. Восточноукраинский национальный университет, студент 4 - ...
    4.9 (37 отзывов)
    Возможно выполнение работ по правоведению и политологии. Имею высшее образование менеджера ВЭД и правоведа, защитила кандидатскую и докторскую диссертации по политоло... Читать все
    Возможно выполнение работ по правоведению и политологии. Имею высшее образование менеджера ВЭД и правоведа, защитила кандидатскую и докторскую диссертации по политологии.
    #Кандидатские #Магистерские
    68 Выполненных работ
    Лидия К.
    4.5 (330 отзывов)
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии ... Читать все
    Образование высшее (2009 год) педагог-психолог (УрГПУ). В 2013 году получено образование магистр психологии. Опыт преподавательской деятельности в области психологии и педагогики. Написание диссертаций, ВКР, курсовых и иных видов работ.
    #Кандидатские #Магистерские
    592 Выполненных работы
    Яна К. ТюмГУ 2004, ГМУ, выпускник
    5 (8 отзывов)
    Помощь в написании магистерских диссертаций, курсовых, контрольных работ, рефератов, статей, повышение уникальности текста(ручной рерайт), качественно и в срок, в соот... Читать все
    Помощь в написании магистерских диссертаций, курсовых, контрольных работ, рефератов, статей, повышение уникальности текста(ручной рерайт), качественно и в срок, в соответствии с Вашими требованиями.
    #Кандидатские #Магистерские
    12 Выполненных работ
    Елена С. Таганрогский институт управления и экономики Таганрогский...
    4.4 (93 отзыва)
    Высшее юридическое образование, красный диплом. Более 5 лет стажа работы в суде общей юрисдикции, большой стаж в написании студенческих работ. Специализируюсь на напис... Читать все
    Высшее юридическое образование, красный диплом. Более 5 лет стажа работы в суде общей юрисдикции, большой стаж в написании студенческих работ. Специализируюсь на написании курсовых и дипломных работ, а также диссертационных исследований.
    #Кандидатские #Магистерские
    158 Выполненных работ
    Вики Р.
    5 (44 отзыва)
    Наличие красного диплома УрГЮУ по специальности юрист. Опыт работы в профессии - сфера банкротства. Уровень выполняемых работ - до магистерских диссертаций. Написан... Читать все
    Наличие красного диплома УрГЮУ по специальности юрист. Опыт работы в профессии - сфера банкротства. Уровень выполняемых работ - до магистерских диссертаций. Написание письменных работ для меня в удовольствие.Всегда качественно.
    #Кандидатские #Магистерские
    60 Выполненных работ

    Другие учебные работы по предмету

    Удаленное управление распределенными объектами с применением WEB-Технологий
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Исследование влияния настроек регулятора Смита на качество регулирования
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Реализация цифрового фильтра на основе сглаживающего штрафного P-сплайна
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Псевдолинейный регулятор для управления объектом второго порядка
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Корневой анализ систем на основе вершинных характеристических полиномов
    📅 2019год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)