Определение положения электрода сварочного робота с использованием технического зрения

Лашкарёв, Ермек Эдуардович Отделение автоматизации и робототехники (ОАР)
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

Разработана система для определения координат электрода манипулятора KUKA KR – 16 – 2. В процессе исследования обозревается проблемы доступа к программным решениям технического зрения, которые реализованы крупными компаниями. Представляется обзор существующих решений в области технического зрения сварочных роботов. Техническая часть содержит настройки и калибровку камеры, а так же конструкцию для закрепления камер. Написан программный код на языке С++ работы системы определения координат и контуров электрода.

1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ……………………………………………………………………… 15
1.1 Обзор вопросов………………………………………………………………………………… 15
1.2. Используемые программные средства ………………………………………………… 18
1.2.1 Visual Studio Professional 2017 ……………………………………………………….. 18
1.2.2 Библиотека Open Source Computer Vision ………………………………………. 19
2. СВАРОЧНЫЕ РОБОТЫ С ТЕХНИЧЕСКИМ ЗРЕНИЕМ ……………………….. 21
2.1 Примеры сварочных роботов с техническим зрением ………………………….. 21
2.1.1 Сварочный робот компании Fanuc Corporation ……………………………….. 21
2.1.2 Сварочный робот компании ABB Robotics …………………………………….. 25
2.1.2 Сварочный робот компании KUKA Roboter …………………………………… 26
2.2 Техническая подготовка ……………………………………………………………………… 28
3. АНАЛИЗ БИБЛИОТЕКИ OPENCV …………………………………………………………. 35
3.1 Знакомство с библиотекой OpenCV …………………………………………………….. 35
3.2 Калибровка камеры …………………………………………………………………………….. 40
3.3 Определение контуров с помощью детектора границ Canny ………………… 52
3.4 Определение контуров с помощью оператора Лапласа ………………………… 56
3.5 Определение контуров с помощью детектора границ Собеля ………………. 58
4. РЕЗУЛЬТАТЫ ПРАКТИЧЕСКОЙ ЧАСТИ ………………………………………………. 63
4.1 Реализованный поиск контура электрода …………………………………………….. 63
4.2 Программная часть работы двух камер ……………………………………………….. 65
4.3 Поиск пиксельных координат ………………………………………………………………… 68
5.СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ …………………………………………………….. 74
5.1 Техногенная безопасность ………………………………………………………………… 75
5.1.1 Микроклимат ………………………………………………………………………………… 75
5.1.2 Естественная освещенность……………………………………………………………. 76
5.1.4 Уровень электромагнитных излучений …………………………………………… 78
5.1.5 Электробезопасность……………………………………………………………………… 79
5.2 Организационные мероприятия обеспечения безопасности …………………. 83
5.2.1 Эргономические требования к рабочему месту ………………………………. 83
5.3 Пожарная безопасность ……………………………………………………………………….. 84
5.4 Особенности законодательного регулирования проектных решений …….. 86
6. ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ, РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И
РЕСУРСОСБЕРЕЖЕНИЕ ……………………………………………………………………………. 87
6.1 Организация и планирование работ ……………………………………………………… 87
6.2 Продолжительность этапов работ ………………………………………………………… 89
6.3 Расчет сметы затрат на выполнение проекта ………………………………………… 93
6.3.1 Расчет затрат на материалы и покупные изделия …………………………….. 93
6.3.2 Расчет заработной платы ……………………………………………………………….. 94
6.3.3 Расчет затрат на электроэнергию ……………………………………………………. 96
6.3.4 Расчет затрат на социальный налог ………………………………………………… 97
6.3.5 Расчет амортизационных расходов …………………………………………………. 97
6.3.6 Расчет прочих (накладных) расходов ……………………………………………… 97
6.3.7 Расчет общей себестоимости разработки ………………………………………… 98
Заключение …………………………………………………………………………………………………. 99
Список использованной литературы ………………………………………………………….. 100
Приложение А …………………………………………………………………………………………… 103
Приложение Б …………………………………………………………………………………………… 117

В настоящее время с развитием технологии в промышленности, произ-
водстве, разведки и автоматизации продуктов для повышения качества процесса
используются системы машинного зрения. Основными примерами является об-
работка продукта, где нужно визуальное детектирование на основе изображе-
ния. Свою актуальность в данной сфере получили сварочные роботы. За послед-
ние годы 80% промышленных роботов, поставляемые в Российскую Федера-
цию, – это сварочные роботы. Сварочные роботизированные технологические
комплексы (РТК) уже успешно используются в крупных предприятиях. В основ-
ном применяются при точечной контактной, дуговой и лазерной сварке [1].
Все данные роботы в основном закупаются у крупных компаний, произ-
водящие оборудования для промышленной автоматизации. Из-за чего частные
компании не имеют полного доступа к программной части оборудования, что
является недостатком при интеграции с другими видами программ.
Существуют основные конкурирующие компании в сфере производства
промышленных роботов: Fanuc Corporation и KUKA Roboter. Fanuc Corporation
очень популярна за счет своих контроллеров R30 – iA. Одной из особенностей
данного контроллера является встроенная интегрированная система iRVISION,
которая позволяет с помощью системы визуального обнаружения по технологии
plug & play распознавать и определять местоположение произвольно располо-
женных изделий любой формы и размера. KUKA Roboter тоже имеет ряд сва-
рочных манипуляторов с системами технического зрения, но менее популярные
чем iRVISION [1].
Все данные системы имеют недостаток интегрирования с другими про-
граммными средствами. С помощью лаборатории KUKA, находящийся в науч-
ном парке ТПУ постараемся частично решить данную задачу. В данной работе
с помощью изображения электрода, полученные с камеры будем определять по-
ложения электрода. Основной задачей стоит нахождение координаты пикселя и
написание программной части на языке C++ с помощью библиотеки Open CV.
1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

В ходе проделанной работы была разработана система для определения
координат электрода манипулятора KUKA KR – 16 – 2. Для достижения цели
работы были выполнены следующие задачи:
1. Проведен обзор существующих решений в области технического
зрения сварочных роботов.
2. Разработана техническая часть в виде конструкции и креплений для
электрода и камер.
3. Анализ библиотеки OpenCV, в которую входит как калибровка ка-
меры, так и подбор различных методов для определения контуров объекта.
4. Написан программный код на языке С++ работы системы определе-
ния координат.
5. Проведены эксперименты для определения эффективности работы
системы.
6. Проводились определение социальной ответственности, расчет фи-
нансовой эффективности проекта.
В лаборатории KUKA были проведены тестовые испытания работы, ко-
торые показали работоспособность технического решения.
Разработанная система может использоваться на производствах, где ис-
пользуют сварочных роботов. Изменив техническую часть, она так же может ис-
пользоваться для различных целей технического и компьютерного зрения.

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Глеб С. преподаватель, кандидат наук, доцент
    5 (158 отзывов)
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной с... Читать все
    Стаж педагогической деятельности в вузах Москвы 15 лет, автор свыше 140 публикаций (РИНЦ, ВАК). Большой опыт в подготовке дипломных проектов и диссертаций по научной специальности 12.00.14 административное право, административный процесс.
    #Кандидатские #Магистерские
    216 Выполненных работ
    user1250010 Омский государственный университет, 2010, преподаватель,...
    4 (15 отзывов)
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    #Кандидатские #Магистерские
    21 Выполненная работа
    Елена С. Таганрогский институт управления и экономики Таганрогский...
    4.4 (93 отзыва)
    Высшее юридическое образование, красный диплом. Более 5 лет стажа работы в суде общей юрисдикции, большой стаж в написании студенческих работ. Специализируюсь на напис... Читать все
    Высшее юридическое образование, красный диплом. Более 5 лет стажа работы в суде общей юрисдикции, большой стаж в написании студенческих работ. Специализируюсь на написании курсовых и дипломных работ, а также диссертационных исследований.
    #Кандидатские #Магистерские
    158 Выполненных работ
    Дарья П. кандидат наук, доцент
    4.9 (20 отзывов)
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных... Читать все
    Профессиональный журналист, филолог со стажем более 10 лет. Имею профильную диссертацию по специализации "Радиовещание". Подробно и серьезно разрабатываю темы научных исследований, связанных с журналистикой, филологией и литературой
    #Кандидатские #Магистерские
    33 Выполненных работы
    Юлия К. ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск 2017, Институт естественных и т...
    5 (49 отзывов)
    Образование: ЮУрГУ (НИУ), Лингвистический центр, 2016 г. - диплом переводчика с английского языка (дополнительное образование); ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск, 2017 г. - ин... Читать все
    Образование: ЮУрГУ (НИУ), Лингвистический центр, 2016 г. - диплом переводчика с английского языка (дополнительное образование); ЮУрГУ (НИУ), г. Челябинск, 2017 г. - институт естественных и точных наук, защита диплома бакалавра по направлению элементоорганической химии; СПХФУ (СПХФА), 2020 г. - кафедра химической технологии, регулирование обращения лекарственных средств на фармацевтическом рынке, защита магистерской диссертации. При выполнении заказов на связи, отвечаю на все вопросы. Индивидуальный подход к каждому. Напишите - и мы договоримся!
    #Кандидатские #Магистерские
    55 Выполненных работ
    Ольга Б. кандидат наук, доцент
    4.8 (373 отзыва)
    Работаю на сайте четвертый год. Действующий преподаватель вуза. Основные направления: микробиология, биология и медицина. Написано несколько кандидатских, магистерских... Читать все
    Работаю на сайте четвертый год. Действующий преподаватель вуза. Основные направления: микробиология, биология и медицина. Написано несколько кандидатских, магистерских диссертаций, дипломных и курсовых работ. Слежу за новинками в медицине.
    #Кандидатские #Магистерские
    566 Выполненных работ
    Шагали Е. УрГЭУ 2007, Экономика, преподаватель
    4.4 (59 отзывов)
    Серьезно отношусь к тренировке собственного интеллекта, поэтому постоянно учусь сама и с удовольствием пишу для других. За 15 лет работы выполнила более 600 дипломов и... Читать все
    Серьезно отношусь к тренировке собственного интеллекта, поэтому постоянно учусь сама и с удовольствием пишу для других. За 15 лет работы выполнила более 600 дипломов и диссертаций, Есть любимые темы - они дешевле обойдутся, ибо в радость)
    #Кандидатские #Магистерские
    76 Выполненных работ
    AleksandrAvdiev Южный федеральный университет, 2010, преподаватель, канд...
    4.1 (20 отзывов)
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    Пишу качественные выпускные квалификационные работы и магистерские диссертации. Опыт написания работ - более восьми лет. Всегда на связи.
    #Кандидатские #Магистерские
    28 Выполненных работ
    Александра С.
    5 (91 отзыв)
    Красный диплом референта-аналитика информационных ресурсов, 8 лет преподавания. Опыт написания работ вплоть до докторских диссертаций. Отдельно специализируюсь на повы... Читать все
    Красный диплом референта-аналитика информационных ресурсов, 8 лет преподавания. Опыт написания работ вплоть до докторских диссертаций. Отдельно специализируюсь на повышении уникальности текста и оформлении библиографических ссылок по ГОСТу.
    #Кандидатские #Магистерские
    132 Выполненных работы

    Другие учебные работы по предмету

    Робот для картографирования местности на базе стереокамеры
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Универсальный мехатронный модуль для мобильного робота
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Искусственные мускулы на основе капиллярной нити
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Разработка автоматизированной системы обезвешивания на гибком подвесе
    📅 2021год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Система навигации автономного мобильного робота для работы на Крайнем Севере
    📅 2020год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Система виденья для людей с нарушением зрения
    📅 2021год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)
    Исследование роботизированной мобильной платформы KUKA youBot
    📅 2018год
    🏢 Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)