Исследование роботизированной мобильной платформы KUKA youBot

Объектом исследования является роботизированная мобильная платформа KUKA youBot, которая предназначена для решения исследовательских и промышленных задач. В основу научных исследований данной работы положены методы математического (обзор описания кинематики и динамики робота) и компьютерного моделирования (имитационное моделирование).
Цель работы – изучение кинематики и динамики KUKA youBot, разработка программного обеспечения для решения простых робототехнических задач и обучения студентов основам работы с данным роботом. В процессе исследования произведён аналитический обзор по данной теме, разработано ПО для решения базовых робототехнических задач.

ВВЕДЕНИЕ …………………………………………………………………………………………………………………14
1. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ KUKA YOUBOT В СИМУЛЯТОРЕ……………………………..15
2. УПРАВЛЕНИЕ РЕАЛЬНЫМ РОБОТОМ KUKA YOUBOT …………………………………..24
3. ЗАДАНИЕ ДЛЯ РАЗДЕЛА «ФИНАНСОВЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ,

РЕСУРСОЭФФЕКТИВНОСТЬ И РЕСУРСОСБЕРЕЖЕНИЕ» ……………………………………….28
3.1 Оценка коммерческого потенциала и перспективности проведения научных
исследований с позиции ресурсоэффективности и ресурсосбережения ……………………….. 30

3.1.1. Потенциальные потребители результатов исследования………………………… 30

3.1.2. Исследование целесообразности вложения денежных средств в научно-
исследовательский проект ………………………………………………………………….. 30
3.1.3. SWOT-анализ……………………………………………………………………………………… 32
3.2 Определение возможных альтернатив проведения
исследований………………………………………………………………………………………………………. 34
3.3 Планирование научно-исследовательских работ…………………………………………………….36
3.3.1 Структура работ в рамках научного исследования………………………………………….36
3.3.2 Определение трудоемкости выполнения работ……………………………………………….36
3.3.3 Составление календарного план-графика работ………………………………………………40

4.ЗАДАНИЕ ДЛЯ РАЗДЕЛА «СОЦИАЛЬНАЯ ОТВЕТСТВЕННОСТЬ» ……………………….42

Введение ………………………………………………………………………………………………………………….44
4.1. Производственная безопасность …………………………………………………………………………44
4.1.1. Анализ выявленных вредных факторов при разработке и эксплуатации
проектируемого решения………………………………………………………………………………..44
4.1.1.1. Повышенный уровень шума ………………………………………………………………………..44
4.1.1.2. Повышенный уровень электромагнитных излучений; повышенная
напряжённость электрического поля …………………………………………………………….45
4.1.1.3. Повышенная или пониженная влажность воздуха ………………………………………..46
4.1.1.4. Недостаточная освещённость рабочей зоны; отсутствие или недостаток
естественного света……………………………………………………………………………………..48
4.2.1. Анализ выявленных опасных факторов при разработке и эксплуатации
проектируемого решения …………………………………………………….49
4.2.1.1.Электрический ток ……………………………………………………………..49
4.3.1. Экологическая безопасность ……………………………………………………………………………….50

ЗАКЛЮЧЕНИЕ ……………………………………………………………………………………………………………56
СПИСОК ПУБЛИКАЦИЙ СТУДЕНТА ………………………………………………………………………..57
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ………………………………………………………..58
Приложение А ……………………………………………………………………………………………………………..59
Приложение В ……………………………………………………………………………………………………………..65