Синтез законов управления подвижными объектами с использованием компьютерного зрения

Уткин Алексей Васильевич
Бесплатно
В избранное
Работа доступна по лицензии Creative Commons:«Attribution» 4.0

В работе рассматриваются вопросы практической реализации закона управления мобильным роботом с визуальной обратной связью. Робот имеет две степени свободы на плоскости и жестко закрепленную на нем камеру. Задача состоит в позиционировании относительно определенного объекта с учетом внешнего возмущения. Управление осуществляется по схеме Image-based visual servo control, позволяющей использовать визуальную информацию в контуре обратной связи без применения триангуляции. Ключевые точки извлекаются при помощи двух алгоритмов: ORB и AKAZE. Для учета динамики робота синтезируется регулятор с многоцелевой структурой. Приведено описание программного комплекса виртуальной реальности для проверки алгоритмов компьютерного зрения, а так же представлены результаты испытаний системы управления в этой среде.

Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Постановка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Обзор литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Глава 1. Разработка закона управления колесным роботом с ис-
пользованием алгоритмов компьютерного зрения . . . . . 6
Глава 2. Проверка закона управления в среде MatLab . . . . . . . . 8
Глава 3. Проектирование программного комплекса c элементами
виртуальной реальности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1. Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Robot Operating System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Turtelbot3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4. Выбор метода извлечения ключевых точек . . . . . . . . . . 12
3.5. Объединение выбранных частей в комплекс . . . . . . . . . 13
Глава 4. Тестирование программного комплекса . . . . . . . . . . . 14
Глава 5. Введение учета динамики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1. Модель робота с учетом динамики . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2. Моделирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Выводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Список литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Современная промышленность движется по направлению полной ав-
томатизации производственного процесса. Одно из характерных решений
автоматизации — замена человека на робота. Неотъемлемой частью робота
является набор датчиков, наибольший потенциал среди которых имеет видео-
камера. В статье [1] описаны методы, позволяющие реализовывать управление
с визуальной обратной связью или Visual servo control (VS). Частный случай,
называемый Image-Based VS (IBVS), позволяет осуществлять управление без
триангуляции положения камеры. Такой метод может быть применен к зада-
чам следования в колонне и позиционирования в конкретной точке, которые
являются типичными в логистике промышленного склада.
Немаловажным фактором, характеризующим современные задачи авто-
матического управления, является повышение требований к динамике управ-
ляемого движения подвижного объекта в различных режимах работы. В част-
ности, нередко требуется обеспечение заданного поведения системы в слу-
чае наличия внешних возмущений различного характера. Таким образом,
при проектировании системы управления необходимо принимать во внима-
ние динамику управляемого объекта и выдвигаемые требования к качеству
управления.
Современный уровень развития компьютерных технологий позволяет
осуществлять проверку и анализ алгоритмов управления при помощи моде-
лирования на электронной вычислительной машине (ЭВМ), тем самым ис-
ключая из результатов ошибку, связанную с неидеальностью реальных управ-
ляемых объектов. В случае алгоритмов VS использование компьютерного
зрения накладывает на моделирующий комплекс требование о возможности
моделирования трехмерного пространства и получении его изображения с
виртуальной камеры.
Данная работа рассматривает вопросы управления с визуальной обрат-
ной связью мобильным роботом с двумя степенями свободы, а также вопросы
проверки полученных соотношений в среде виртуальной реальности.
Постановка задачи
Рассмотрим двухколесного робота с возможностью поворота на месте.
Камеру на роботе данного типа логично расположить таким образом, чтобы
ее оптическая ось совпадала с осью поступательной степени свободы робота.
Введем следующие системы координат. Пусть Ox∗ y ∗ z ∗ — неподвижная
система координат, связанная с Землей, Or xyz — система координат, соот-
ветствующая роботу, а Oc x0 y 0 z 0 — система координат камеры. Все системы
координат являются правыми.
Математическая модель кинематики колесного робота, движущегося
на плоскости, имеет вид



 x˙∗ = v cos(φ),

y˙∗ = v sin(φ),


φ̇ = ω,

В ходе выполнения настоящей работы получены следующие результаты:

1. Разработан метод синтеза управления с многоцелевой структурой, обес-
печивающий позиционирование мобильного робота в положении с же-
лаемым изображением с камеры.

2. Разработан моделирующий комплекс виртуальной реальности, позво-
ляющий производить моделирование движения мобильного робота под
управлением с визуальной обратной связью с учетом динамики и внеш-
них возмущений.

3. Протестирован моделирующий комплекс и проведена численная про-
верка синтезированного закона управления. В ходе тестирования про-
ведено сравнение методов извлечения ключевых точек AKAZE и ORB.

Заказать новую

Лучшие эксперты сервиса ждут твоего задания

от 5 000 ₽

Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям

    Нажимая на кнопку, я соглашаюсь на обработку персональных данных и с правилами пользования Платформой

    Хочешь уникальную работу?

    Больше 3 000 экспертов уже готовы начать работу над твоим проектом!

    Александр Р. ВоГТУ 2003, Экономический, преподаватель, кандидат наук
    4.5 (80 отзывов)
    Специальность "Государственное и муниципальное управление" Кандидатскую диссертацию защитил в 2006 г. Дополнительное образование: Оценка стоимости (бизнеса) и госфин... Читать все
    Специальность "Государственное и муниципальное управление" Кандидатскую диссертацию защитил в 2006 г. Дополнительное образование: Оценка стоимости (бизнеса) и госфинансы (Казначейство). Работаю в финансовой сфере более 10 лет. Банки,риски
    #Кандидатские #Магистерские
    123 Выполненных работы
    Екатерина Д.
    4.8 (37 отзывов)
    Более 5 лет помогаю в написании работ от простых учебных заданий и магистерских диссертаций до реальных бизнес-планов и проектов для открытия своего дела. Имею два об... Читать все
    Более 5 лет помогаю в написании работ от простых учебных заданий и магистерских диссертаций до реальных бизнес-планов и проектов для открытия своего дела. Имею два образования: экономист-менеджер и маркетолог. Буду рада помочь и Вам.
    #Кандидатские #Магистерские
    55 Выполненных работ
    Анна Н. Государственный университет управления 2021, Экономика и ...
    0 (13 отзывов)
    Закончила ГУУ с отличием "Бухгалтерский учет, анализ и аудит". Выполнить разные работы: от рефератов до диссертаций. Также пишу доклады, делаю презентации, повышаю уни... Читать все
    Закончила ГУУ с отличием "Бухгалтерский учет, анализ и аудит". Выполнить разные работы: от рефератов до диссертаций. Также пишу доклады, делаю презентации, повышаю уникальности с нуля. Все работы оформляю в соответствии с ГОСТ.
    #Кандидатские #Магистерские
    0 Выполненных работ
    Вики Р.
    5 (44 отзыва)
    Наличие красного диплома УрГЮУ по специальности юрист. Опыт работы в профессии - сфера банкротства. Уровень выполняемых работ - до магистерских диссертаций. Написан... Читать все
    Наличие красного диплома УрГЮУ по специальности юрист. Опыт работы в профессии - сфера банкротства. Уровень выполняемых работ - до магистерских диссертаций. Написание письменных работ для меня в удовольствие.Всегда качественно.
    #Кандидатские #Магистерские
    60 Выполненных работ
    Анастасия Б.
    5 (145 отзывов)
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическо... Читать все
    Опыт в написании студенческих работ (дипломные работы, магистерские диссертации, повышение уникальности текста, курсовые работы, научные статьи и т.д.) по экономическому и гуманитарному направлениях свыше 8 лет на различных площадках.
    #Кандидатские #Магистерские
    224 Выполненных работы
    Александр О. Спб государственный университет 1972, мат - мех, преподав...
    4.9 (66 отзывов)
    Читаю лекции и веду занятия со студентами по матанализу, линейной алгебре и теории вероятностей. Защитил кандидатскую диссертацию по качественной теории дифференциальн... Читать все
    Читаю лекции и веду занятия со студентами по матанализу, линейной алгебре и теории вероятностей. Защитил кандидатскую диссертацию по качественной теории дифференциальных уравнений. Умею быстро и четко выполнять сложные вычислительные работ
    #Кандидатские #Магистерские
    117 Выполненных работ
    Ксения М. Курганский Государственный Университет 2009, Юридический...
    4.8 (105 отзывов)
    Работаю только по книгам, учебникам, статьям и диссертациям. Никогда не использую технические способы поднятия оригинальности. Только авторские работы. Стараюсь учитыв... Читать все
    Работаю только по книгам, учебникам, статьям и диссертациям. Никогда не использую технические способы поднятия оригинальности. Только авторские работы. Стараюсь учитывать все требования и пожелания.
    #Кандидатские #Магистерские
    213 Выполненных работ
    Антон П. преподаватель, доцент
    4.8 (1033 отзыва)
    Занимаюсь написанием студенческих работ (дипломные работы, маг. диссертации). Участник международных конференций (экономика/менеджмент/юриспруденция). Постоянно публик... Читать все
    Занимаюсь написанием студенческих работ (дипломные работы, маг. диссертации). Участник международных конференций (экономика/менеджмент/юриспруденция). Постоянно публикуюсь, имею высокий индекс цитирования. Спикер.
    #Кандидатские #Магистерские
    1386 Выполненных работ
    Егор В. кандидат наук, доцент
    5 (428 отзывов)
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Ск... Читать все
    Здравствуйте. Занимаюсь выполнением работ более 14 лет. Очень большой опыт. Более 400 успешно защищенных дипломов и диссертаций. Берусь только со 100% уверенностью. Скорее всего Ваш заказ будет выполнен раньше срока.
    #Кандидатские #Магистерские
    694 Выполненных работы

    Другие учебные работы по предмету

    Кооперативные игры на гиперграфах
    📅 2019год
    🏢 Санкт-Петербургский государственный университет